[發明專利]空車位檢測方法及裝置、車輛和計算機設備

有效

• 申請號: 202110536378.3
• 申請日: 2021-05-17
• 公開（公告）號: CN113284342B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 竇步源
• 申請（專利權）人: 上海歐菲智能車聯科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0969;G08G1/14
• 代理公司: 北京知帆遠景知識產權代理有限公司 11890
• 代理人: 劉繼昂

1.一種空車位檢測方法，應用于車輛，所述車輛安裝有毫米波雷達，其特征在于，所述方法包括：

控制所述車輛沿預設的障礙物測試方向移動并獲取所述毫米波雷達檢測的障礙物邊緣數據；

根據所述障礙物邊緣數據實時生成代價地圖；和

對所述代價地圖進行處理以確定所述空車位，

所述控制所述車輛沿預設的障礙物測試方向移動并獲取所述毫米波雷達檢測的障礙物邊緣數據包括：

獲取所述毫米波雷達檢測的定位點，將所述毫米波雷達所在的位置點與所述檢測的定位點連接構成第一線段；

在垂直所述第一線段的方向上取距離所述定位點預設距離處的點為截止點，連接所述毫米波雷達所在的位置點與所述截止點構成第二線段；

以所述毫米波雷達為圓心，將定位點向預設方向旋轉得到與所述第二線段相交的弧線段；

將所述弧線段作為所述毫米波雷達建立柵格地圖的占有區域，所述占有區域為所述柵格地圖中障礙物的邊緣區域；

獲取所述障礙物的邊緣區域對應的位置數據得到所述障礙物邊緣數據。

2.根據權利要求1所述空車位檢測方法，其特征在于，所述弧線段與所述第二線段圍成的區域為空閑區域，所述空閑區域表示不存在障礙物。

3.根據權利要求1或2所述的空車位檢測方法，其特征在于，所述根據所述障礙物邊緣數據實時生成代價地圖包括：

根據貝葉斯公式與馬爾可夫鏈確定當前時刻所述毫米波雷達在所述代價地圖中的所在柵格的占用概率；

根據所述占用概率確定所述毫米波雷達在所述代價地圖的位置并根據所述障礙物邊緣數據確定探測區域中柵格的占用狀態。

4.根據權利要求3所述的空車位檢測方法，其特征在于，所述根據所述障礙物邊緣數據實時生成代價地圖還包括：

根據多個時刻所述雷達采集的多幀障礙物邊緣數據，所述障礙物邊緣數據即為所述柵格的占用狀態對應的像素數據；

根據所述多幀障礙物邊緣數據和車輛運動軌跡累加形成所述代價地圖。

5.根據權利要求4所述的空車位檢測方法，其特征在于，所述對所述代價地圖進行處理以確定所述空車位包括：

將沿預設方向上占用狀態突變的柵格邊緣線標記為障礙物邊緣線；

根據所述障礙物邊緣線確定障礙物邊緣；

及根據所述障礙物邊緣確定車位。

6.根據權利要求5所述的檢測方法，其特征在于，所述根據所述障礙物邊緣確定車位包括：

將在所述預設方向上間隔非占用柵格大于預設值的相鄰兩個障礙物邊緣標記為車位邊緣；

確定所述車位邊緣之間的柵格為所述空車位。

7.一種空車位檢測裝置，應用于車輛，所述車輛安裝有毫米波雷達，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，所述獲取模塊用于控制所述車輛沿預設的障礙物測試方向移動并獲取所述毫米波雷達檢測的障礙物邊緣數據；

地圖生成模塊，所述地圖生成模塊用于根據所述障礙物邊緣數據實時生成代價地圖；和

處理模塊，所述處理模塊用于對所述代價地圖進行處理以確定所述空車位，

其中，所述控制所述車輛沿預設的障礙物測試方向移動并獲取所述毫米波雷達檢測的障礙物邊緣數據包括：

獲取所述毫米波雷達檢測的定位點，將所述毫米波雷達所在的位置點與所述檢測的定位點連接構成第一線段；

在垂直所述第一線段的方向上取距離所述定位點預設距離處的點為截止點，連接所述毫米波雷達所在的位置點與所述截止點構成第二線段；

以所述毫米波雷達為圓心，將定位點向預設方向旋轉得到與所述第二線段相交的弧線段；

將所述弧線段作為所述毫米波雷達建立柵格地圖的占有區域，所述占有區域為所述柵格地圖中障礙物的邊緣區域；

獲取所述障礙物的邊緣區域對應的位置數據得到所述障礙物邊緣數據。

8.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：

車體；和

毫米波雷達，所述毫米波雷達安裝在所述車體上；

如權利要求7所述的空車位檢測裝置，所述空車位檢測裝置設置于所述車體上。

9.一種計算機設備，包括存儲器及處理器，其特征在于，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現權利要求1至6中任意一項所述的空車位檢測方法。