[發明專利]一種手自一體式高空水果采摘器

有效

• 申請號: 202110534061.6
• 申請日: 2021-05-17
• 公開（公告）號: CN113099846B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 何勇;周曉莉;邢彪
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D46/24;A01D46/20
• 代理公司: 北京同輝知識產權代理事務所(普通合伙) 11357
• 代理人: 王玉

本發明公開一種手自一體式高空水果采摘器，采摘器包括AGV小車，所述AGV小車上設有旋轉件，旋轉件上轉動設有伸縮件，旋轉件上設有用于角度調節的第一調節件，伸縮件上設有第二調節件，伸縮件上設有剪切件，第二調節件的下方設有彈性輸送管；所述伸縮件包括第一伸縮架，第一伸縮架上滑動設有第二伸縮架，第二伸縮架上滑動設有第三伸縮架。本發明采摘器具有多角度調節和多方向調節作業功能，靈活性強，便于采摘定位，采摘器自動模式采摘，采摘效率高，降低工作人員的勞動強度，提高采摘效率，備用手動模式，有效的解決電機損壞時設備無法工作的問題，保證采摘器能手動正常操作，減少對采摘的影響，保證采摘工作的正常進行。

技術領域

本發明涉及一種采摘器，具體是一種手自一體式高空水果采摘器。

背景技術

針對水果成熟季節采摘工作量大、時間急等現實情況以及現有采摘工作主要依靠人力背景下，采摘工作不及則時會增加水果的腐爛，而對于長在枝頭、生長高度較高(如榴蓮)的水果則又不方便采摘。現有關于高空水果采摘器的專利雖然較多，但仍存在一些缺點。

專利CN 109041782 A設計了一種半自動高空水果采摘器，通過支持裝置、抓取裝置和操控裝置構成的手持裝置可以方便地控制剪切狀態，但其采摘水果的高度和水果重量會受到限制；專利CN 211152805 U設計了一種自動化高空水果采摘機，通過驅動機構、控制機構、驅動機構實現采摘的無人化，但缺少對剪切水果的落地保護，未考慮自動裝置故障時采摘工作如何進行的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種手自一體式高空水果采摘器，自動模式下，AGV小車在固定路線下行走，攝像頭檢測到成熟的水果，AGV小車停靠在需采摘的果樹附近，第一電機帶動伸縮件轉動，進而控制剪切件轉動，第二電機調節伸縮件伸縮，進而調節剪切件的剪切高度，第三電機通過絲桿和Y型支架調節伸縮件傾斜角度，第四電機帶動第二滑塊位于第二導軌上滑動，使調節桿推動剪切件轉動，進而調節剪切角度，第一切刀和第二切刀對準水果果莖后，第五電機帶動第三滑塊移動，使彈性件拉伸，第一切刀和第二切刀配合作用剪切果莖，水果順彈性輸送管落入AGV小車內部，完成切割；

手動模式下，通過轉動手柄、第一固定桿、設有第二固定桿、第三固定桿和第四固定桿控制伸縮件、第二調節件和剪切件運動，限位銷和限位塊配合限位，第一切刀和第二切刀對準說過果莖并剪切果莖，水果順彈性輸送管落入AGV小車內部，完成手動切割；

采摘器具有多角度調節和多方向調節作業功能，靈活性強，便于采摘定位，采摘器自動模式采摘，采摘效率高，降低工作人員的勞動強度，提高采摘效率，備用手動模式，有效的解決電機損壞時設備無法工作的問題，保證采摘器能手動正常操作，減少對采摘的影響，保證采摘工作的正常進行。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：

一種手自一體式高空水果采摘器，采摘器包括AGV小車，所述AGV小車上設有旋轉件，旋轉件上轉動設有伸縮件，旋轉件上設有用于角度調節的第一調節件，伸縮件上設有第二調節件，伸縮件上設有剪切件，第二調節件的下方設有彈性輸送管。

所述伸縮件包括第一伸縮架，第一伸縮架上滑動設有第二伸縮架，第二伸縮架上滑動設有第三伸縮架，第三伸縮架上滑動設有第四伸縮架。

所述剪切件包括轉動板和第五電機，轉動板上轉動設有第八滑輪，轉動板上轉動設有攝像頭。

進一步地，所述AGV小車包括車箱，車箱上設有手推桿，車箱上連通設有落料口，車箱的下方轉動設有萬向輪，車箱的下方設有驅動輪，驅動輪通過車身控制系統控制驅動。