[發明專利]一種手自一體式高空水果采摘器

有效

• 申請號: 202110534061.6
• 申請日: 2021-05-17
• 公開（公告）號: CN113099846B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 何勇;周曉莉;邢彪
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D46/24;A01D46/20
• 代理公司: 北京同輝知識產權代理事務所(普通合伙) 11357
• 代理人: 王玉

1.一種手自一體式高空水果采摘器，采摘器包括AGV小車(1)，其特征在于，所述AGV小車(1)上設有旋轉件(2)，旋轉件(2)上轉動設有伸縮件(3)，旋轉件(2)上設有用于角度調節的第一調節件(4)，伸縮件(3)上設有第二調節件(5)，伸縮件(3)上設有剪切件(6)，第二調節件(5)的下方設有彈性輸送管(7)；

所述伸縮件(3)包括第一伸縮架(31)，第一伸縮架(31)上滑動設有第二伸縮架(32)，第二伸縮架(32)上滑動設有第三伸縮架(34)，第三伸縮架(34)上滑動設有第四伸縮架(33)；

所述剪切件(6)包括轉動板(61)和第五電機(81)，轉動板(61)上轉動設有第八滑輪(62)，轉動板(61)上轉動設有攝像頭(64)；

所述AGV小車(1)包括車箱(11)，車箱(11)上設有手推桿(12)，車箱(11)上連通設有落料口(13)，車箱(11)的下方轉動設有萬向輪(14)，車箱(11)的下方設有驅動輪(15)，驅動輪(15)通過車身控制系統控制驅動；

所述旋轉件(2)包括第一齒輪(21)，第一齒輪(21)上轉動設有軸承(22)，軸承(22)上設有底板(23)，底板(23)上設有第一電機(24)，第一電機(24)的輸出軸緊固連接有第二齒輪(25)，第二齒輪(25)與第一齒輪(21)嚙合傳動，底板(23)上陣列分布有第一限位孔(26)，底板(23)上轉動設有手柄(271)，手柄(271)上設有導向桿(272)，導向桿(272)上滑動設有限位銷(28)，限位銷(28)套裝在導向桿(272)上，手柄(271)的下方設有第三齒輪(29)，第三齒輪(29)與第一齒輪(21)嚙合傳動，第一齒輪(21)與車箱(11)緊固連接，限位銷(28)與第一限位孔(26)配合并限制底板(23)轉動；

所述第一伸縮架(31)包括第一伸縮架主體(311)，第一伸縮架主體(311)上設有固定銷(312)，第一伸縮架主體(311)上陣列分布有第一限位銷(313)，第一伸縮架主體(311)上轉動設有第一滑輪(314)，第一伸縮架主體(311)上設有第一滑軌(315)，第一伸縮架主體(311)上設有第二電機(316)，第二電機(316)上設有固定板(317)，固定板(317)與第一伸縮架主體(311)緊固連接，固定板(317)上設有第二限位孔(318)，第二電機(316)的輸出軸上緊固連接有第二滑輪(319)，第二滑輪(319)上設有第一固定桿(320)，第一固定桿(320)上套裝有限位銷(28)，限位銷(28)與第二限位孔(318)配合，第一伸縮架主體(311)與底板(23)轉動連接；

所述第二伸縮架(32)包括第二伸縮架主體(321)，第二伸縮架主體(321)上設有對稱分布的第一滑槽(322)，第二伸縮架主體(321)上設有對稱分布的第二滑軌(323)，第二伸縮架主體(321)上設有陣列分布的第二限位銷(324)，第二伸縮架主體(321)上轉動設有陣列分布的第三滑輪(325)，第二伸縮架主體(321)上設有對稱分布的第一限位塊(326)，第二伸縮架(32)通過第一滑槽(322)和第一滑軌(315)配合與第一伸縮架(31)滑動連接；

所述第三伸縮架(34)與第二伸縮架(32)結構相同，其區別在于，第三伸縮架(34)上的第一滑槽(322)與第二伸縮架(32)上的第二滑軌(323)滑動配合；

所述第四伸縮架(33)包括第四伸縮架主體(331)，第四伸縮架主體(331)上轉動設有對稱分布的第四滑輪(332)，第四伸縮架主體(331)上設有對稱分布的第二滑槽(333)，第四伸縮架主體(331)上轉動設有第五滑輪(334)，第四伸縮架主體(331)上設有對稱分布的第二限位塊(335)，第四伸縮架(33)通過第二滑槽(333)和第三伸縮架(34)上的第二滑軌(323)配合與第三伸縮架(34)滑動連接，伸縮件(3)上的鋼絲繩一端固定在固定銷(312)上，另一端與第二滑輪(319)緊固連接；

所述第一調節件(4)包括第一導軌(41)和支撐板(42)，第一導軌(41)上設有第一滑塊(43)，第一滑塊(43)上轉動設有Y型支架(44)，Y型支架(44)與第一伸縮架主體(311)轉動連接，第一導軌(41)上設有第三電機(45)，第三電機(45)的輸出軸緊固連接有絲桿(46)，絲桿(46)與第一滑塊(43)螺紋配合，絲桿(46)上轉動設有舵盤(47)，舵盤(47)上設有第二固定桿(48)，第二固定桿(48)上套裝有限位銷(28)，支撐板(42)上設有第三限位孔(49)，限位銷(28)與第三限位孔(49)配合，支撐板(42)與底板(23)緊固連接，第一導軌(41)與底板(23)緊固連接；

所述第二調節件(5)包括第二導軌(51)和第四電機(55)，第二導軌(51)上滑動設有第二滑塊(52)，第二滑塊(52)上轉動設有調節桿(53)，調節桿(53)上轉動設有第六滑輪(54)，第四電機(55)的輸出軸緊固連接有第七滑輪(56)，第七滑輪(56)上第三固定桿(57)，第三固定桿(57)上套裝有限位銷(28)，第四電機(55)上設有安裝板(58)，安裝板(58)上設有第四限位孔(59)，限位銷(28)與第四限位孔(59)配合限位，安裝板(58)與第一導軌(41)緊固連接，第二導軌(51)與第四伸縮架主體(331)緊固連接，鋼絲繩搭接在第五滑輪(334)上，鋼絲繩的一端與第七滑輪(56)緊固連接，另一端與第二滑塊(52)緊固連接；

所述轉動板(61)上設有定位柱(63)，轉動板(61)上滑動設有第三滑塊(65)，第三滑塊(65)上轉動設有第一連桿(66)，第一連桿(66)上轉動設有第一切刀(67)，第一切刀(67)與定位柱(63)轉動連接，第三滑塊(65)上轉動設有第二連桿(68)，第二連桿(68)上轉動設有第二切刀(69)，第二切刀(69)與定位柱(63)轉動連接，第一連桿(66)上設有彈性件(661)，彈性件(661)的一端與第一連桿(66)緊固連接，另一端與第二連桿(68)緊固連接，轉動板(61)與第四伸縮架主體(331)轉動連接，轉動板(61)與調節桿(53)轉動連接，彈性輸送管(7)與轉動板(61)緊固連接；

所述第五電機(81)上設有連接板(82)，連接板(82)上設有第五限位孔(83)，第五電機(81)的輸出軸上緊固連接有第九滑輪(84)，第九滑輪(84)上設有第四固定桿(85)，第四固定桿(85)上套裝有限位銷(28)，限位銷(28)與第五限位孔(83)配合，連接板(82)與支撐板(42)緊固連接，鋼絲繩繞過第八滑輪(62)和第六滑輪(54)，鋼絲繩的一端與第三滑塊(65)緊固連接，另一端與第九滑輪(84)緊固連接。