[發明專利]一種無人駕駛推土機作業方法、裝置、推土機及介質

有效

• 申請號: 202110533228.7
• 申請日: 2021-05-17
• 公開（公告）號: CN113235681B
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 駱漢賓;胡濱;周誠;楊繼紅;尤軻;張士聰;程利力;王彥東
• 申請（專利權）人: 山推工程機械股份有限公司;華中科技大學
• 主分類號: E02F3/76
• 分類號: E02F3/76;E02F3/84;E02F9/20;E02F9/26
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種無人駕駛推土機作業方法、裝置、推土機及介質。該方法包括：采集當前推土機的實時作業場景；對所述實時作業場景進行分析識別，得到當前施工工況；根據預設作業規則庫獲取所述當前施工工況匹配的目標作業規則；根據所述目標作業規則控制所述當前推土機作業。本發明實施例實現了在無人監管的情況下，推土機根據當前施工工況自主進行推土作業，提高推土效率，降低人力成本。

技術領域

本發明實施例涉及計算機控制技術領域，尤其涉及一種無人駕駛推土機作業方法、裝置、推土機及介質。

背景技術

隨著中國基礎建設的快速發展，推土機廣泛應用于高層建筑基礎、道路路基填筑以及采礦運輸等各類重大工程中，并承擔著必要的土石方工程施工作業；然而，由于中國工人老齡化趨勢不斷加深，其工程現場相應的現實問題逐漸顯現：1)勞動力稀缺，從事工程建設的人員越來越少；2)高重復性作業，在推土機作業過程，重復性高，操作過程枯燥且容易損傷肌肉；3)操作規范性差，操作人員操作流程沒有形成統一標準化流程，施工質量和效率得不到保障。所以，推土機向無人化、智能化的方向發展是大勢所趨。

目前，基于人工智能、大數據、遙感及互聯網技術的不斷發展，現在已經成為了工程設備智能化建設的重要的支撐技術，例如，無人遙操作推土機利用無線傳輸實現對推土機的遠程控制克服了建筑行業高危作業帶來的危險性，還有很多的高精度智能輔助設備用于建筑工程施工。但此類技術對人的依賴性還很強僅是替代部分作業，仍需要人的操作和指令進行協助施工，并沒有實現無人看管的情況下進行相應的自主作業。

發明內容

本發明提供一種無人駕駛推土機作業方法、裝置、推土機及介質，以實現在無人監管的情況下，推土機根據當前施工工況自主進行推土作業，提高推土效率，降低人力成本。

第一方面，本發明實施例提供了一種無人駕駛推土機作業方法，該方法包括：

采集當前推土機的實時作業場景；

對所述實時作業場景進行分析識別，得到當前施工工況；

根據預設作業規則庫獲取所述當前施工工況匹配的目標作業規則；

根據所述目標作業規則控制所述當前推土機作業。

進一步的，所述預設作業規則庫通過如下方式得到：

獲取線上數據庫中預設推土機的作業數據；

確定所述預設推土機的作業數據對應的推土效率；

根據預設效率閾值與所述推土效率，對所述預設推土機的作業數據進行篩選，得到目標作業數據；

將所述目標作業數據中施工工況和作業規則關聯存儲至所述預設作業規則庫。

進一步的，所述對所述實時作業場景進行分析識別，得到當前施工工況，包括：

對所述實時作業場景中的施工要素進行分析識別，得到所述當前施工工況，所述施工要素包括作業場地類型信息和施工材料屬性信息，所述當前施工工況中包括所述作業場地類型信息對應的類型參數和所述施工材料屬性信息對應的屬性參數。

進一步的，所述施工材料屬性信息包括施工材料的標識、體積、硬度和干濕度。

進一步的，所述根據預設作業規則庫獲取所述當前施工工況匹配的目標作業規則，包括：

從所述預設作業規則庫中尋找與所述當前施工工況的相似度滿足預設相似度條件的施工工況，得到目標工況；

將所述目標工況對應的作業規則確定為所述目標作業規則。

進一步的，所述從所述預設作業規則庫中尋找與所述當前施工工況的相似度滿足預設相似度條件的施工工況，得到目標工況，包括：