[發明專利]一種無人駕駛推土機作業方法、裝置、推土機及介質

有效

• 申請號: 202110533228.7
• 申請日: 2021-05-17
• 公開（公告）號: CN113235681B
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 駱漢賓;胡濱;周誠;楊繼紅;尤軻;張士聰;程利力;王彥東
• 申請（專利權）人: 山推工程機械股份有限公司;華中科技大學
• 主分類號: E02F3/76
• 分類號: E02F3/76;E02F3/84;E02F9/20;E02F9/26
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種無人駕駛推土機作業方法，其特征在于，包括：

采集當前推土機的實時作業場景；

對所述實時作業場景進行分析識別，得到當前施工工況；

根據預設作業規則庫獲取所述當前施工工況匹配的目標作業規則；

根據所述目標作業規則控制所述當前推土機作業；

其中，所述預設作業規則庫通過如下方式得到：

獲取線上數據庫中預設推土機的作業數據；

確定所述預設推土機的作業數據對應的推土效率；

根據預設效率閾值與所述推土效率，對所述預設推土機的作業數據進行篩選，得到目標作業數據；

將所述目標作業數據中施工工況和作業規則關聯存儲至所述預設作業規則庫。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述實時作業場景進行分析識別，得到當前施工工況，包括：

對所述實時作業場景中的施工要素進行分析識別，得到所述當前施工工況，所述施工要素包括作業場地類型信息和施工材料屬性信息，所述當前施工工況中包括所述作業場地類型信息對應的類型參數和所述施工材料屬性信息對應的屬性參數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述施工材料屬性信息包括施工材料的標識、體積、硬度和干濕度。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根據預設作業規則庫獲取所述當前施工工況匹配的目標作業規則，包括：

從所述預設作業規則庫中尋找與所述當前施工工況的相似度滿足預設相似度條件的施工工況，得到目標工況；

將所述目標工況對應的作業規則確定為所述目標作業規則。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述從所述預設作業規則庫中尋找與所述當前施工工況的相似度滿足預設相似度條件的施工工況，得到目標工況，包括：

結合各個所述施工要素的權重計算所述當前施工工況與所述預設作業規則庫中的各個施工工況的相似度；

從所述各個施工工況中選取與所述當前施工工況的相似度超過預設相似度閾值的施工工況，得到所述目標工況；或者從所述各個施工工況中選取與所述當前施工工況的相似度最大的施工工況，得到所述目標工況。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標作業規則控制所述當前推土機作業，包括：

確定所述目標作業規則的置信度；

在所述置信度超過預設置信度閾值時，根據所述目標作業規則控制所述當前推土機作業。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標作業規則控制所述當前推土機作業，包括：

確定所述目標作業規則對應的控制參數；

根據所述控制參數和所述目標作業規則控制所述當前推土機作業；

其中，所述控制參數包括：鏟土力度、運土距離、鏟刀高度和回程距離。

8.一種推土機作業裝置，其特征在于，包括：

場景采集模塊，用于采集當前推土機的實時作業場景；

分析識別模塊，用于對所述實時作業場景進行分析識別，得到當前施工工況；

規則獲取模塊，用于根據預設作業規則庫獲取所述當前施工工況匹配的目標作業規則；

控制作業模塊，用于根據所述目標作業規則控制所述當前推土機作業；

其中，所述規則獲取模塊具體用于：

獲取線上數據庫中預設推土機的作業數據；

確定所述預設推土機的作業數據對應的推土效率；

根據預設效率閾值與所述推土效率，對所述預設推土機的作業數據進行篩選，得到目標作業數據；

將所述目標作業數據中施工工況和作業規則關聯存儲至所述預設作業規則庫。

9.一種推土機，其特征在于，所述推土機包括：

一個或多個處理器；

攝像頭，用于采集推土機的實時作業場景；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一所述的無人駕駛推土機作業方法。