[發明專利]一種噴涂機器人在線跟蹤噴涂旋轉輸送裝置

在審

• 申請號: 202110530109.6
• 申請日: 2021-05-14
• 公開（公告）號: CN113289798A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 鄭磊;夏世榮;彭前強;徐強
• 申請（專利權）人: 希美埃（蕪湖）機器人技術有限公司
• 主分類號: B05B13/02
• 分類號: B05B13/02
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 王帥

本發明涉及噴涂機器人輔助輸送領域，具體是一種噴涂機器人在線跟蹤噴涂旋轉輸送裝置，包括用于負責整個系統的工件傳輸的輸送鏈，還包括：姿態旋轉驅動部分，設置在輸送鏈上，是用來提供工件旋轉的動力；可旋轉下掛吊具部分，與輸送鏈平行設置，用來下掛工件并且提供工件一個沿垂直方向旋轉的自由度；自動解鎖和自動上鎖部分，與可旋轉下掛吊具部分與輸送鏈均平行設置，用來控制可旋轉下掛吊具部分的可旋轉和禁止旋轉，本發明根據安裝在輸送鏈上的輸送鏈編碼器采集到的數據，以輸送鏈的運動方向保持同樣的速度運動，并通過電子齒輪的方式實現同步帶和輸送鏈的運動關系克服了以往動態跟蹤工件無法實時調整角度的問題。

技術領域

本發明涉及噴涂機器人輔助輸送領域，具體是一種噴涂機器人在線跟蹤噴涂旋轉輸送裝置。

背景技術

隨著國家環保要求的日益提高，噴涂機器人的應用將深入各行各業，在傳統噴涂應用過程中，工件一般采用固定角度懸掛在輸送鏈的方式，噴涂機器人采用固定底座安裝，為使工件四周噴涂均勻，往往有兩種解決辦法：1、輸送線不停，需要兩臺機器人對置安裝，采用兩臺對噴的方式，這樣會多一臺機器人增加成本；2、工件移動到機器人工作區域后停止輸送鏈，噴完第一面讓工件旋轉一定角度再噴另一面，等兩面都噴涂均勻后再啟動輸送鏈，這種靜態噴涂的方式將會大大降低生產效率。為解決該問題，現有技術采用以下方案：1、將工件吊掛在輸送鏈上，工件沿著輸送鏈方向運行，輸送鏈不停止，機器人采用在線跟蹤的方式噴涂；2、在機器人工作區域的那段輸送鏈下方設計同樣一段伺服輸送鏈，利用上下兩條輸送鏈的速度差實現工件旋轉；3、利用上抬的軌道和鎖錘機構實現工件的姿態固定和姿態解鎖，從而實現工件在輸送的過程中不搖晃。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提出一種噴涂機器人在線跟蹤噴涂旋轉輸送裝置。

一種噴涂機器人在線跟蹤噴涂旋轉輸送裝置，包括用于負責整個系統的工件傳輸的輸送鏈，還包括：

姿態旋轉驅動部分，設置在輸送鏈上，是用來提供工件旋轉的動力；

可旋轉下掛吊具部分，與輸送鏈平行設置，用來下掛工件并且提供工件一個沿垂直方向旋轉的自由度；

自動解鎖和自動上鎖部分，與可旋轉下掛吊具部分與輸送鏈均平行設置，用來控制可旋轉下掛吊具部分的可旋轉和禁止旋轉。

所述的姿態旋轉驅動部分包括安裝在輸送鏈上用于采集輸送鏈速度和位置的輸送鏈編碼器、位于輸送鏈下方的同步帶、安裝在同步帶右側的伺服電機。

所述的可旋轉下掛吊具部分包括安裝在輸送鏈上由輸送鏈驅動其沿輸送方向運動的輸送鏈下掛滑塊、與輸送鏈下掛滑塊連接的下掛主體、安裝在下掛主體內部的旋轉軸承、安裝在旋轉軸承上用于吊裝工件的工件吊掛盤、安裝在工件吊掛盤上方用于驅動工件吊掛盤旋轉的旋轉同步帶輪。

所述的自動解鎖和自動上鎖部分包括安裝于輸送鏈正下方的解鎖導軌、安裝在下掛主體上能夠在下掛主體上自由滑動的的鎖錘桿、安裝于解鎖導軌上方能夠在解鎖導軌上滑動的鎖錘滑輪、位于工件吊掛盤上的鎖止槽、位于鎖錘桿最下方用于卡住工件吊掛盤使其不能旋轉的鎖錘鎖止頭。

所述的解鎖導軌為梯形結構。

本發明的有益效果是：本發明根據安裝在輸送鏈上的輸送鏈編碼器采集到的數據，以輸送鏈的運動方向保持同樣的速度運動，并通過電子齒輪的方式實現同步帶和輸送鏈的運動關系克服了以往動態跟蹤工件無法實時調整角度的問題；相比靜態轉臺旋轉的方式可以實現噴涂過程中輸送鏈不停，大大提高了生產效率；在原有舊的輸送鏈上可以直接改造，不需要重新設計輸送鏈，大大節約成本；本發明具有自動解鎖和上鎖工作，通過鎖錘滑輪在梯形導軌上滑動，帶動鎖錘桿抬起，鎖錘鎖止頭從鎖止槽中脫離，在工件輸送過程中保持姿態穩定；對于工件角度調節非常靈活，可實時調整角度、旋轉方向和旋轉速度。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。