[發(fā)明專利]鑰匙定位自動泊車方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110529320.6
• 申請日: 2021-05-14
• 公開（公告）號: CN113212421B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李紅林;文翊;張華桑
• 申請（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 武漢智權(quán)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 張凱

本發(fā)明公開了一種鑰匙定位自動泊車方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，所述方法通過在檢測到當(dāng)前泊車模式為鑰匙定位自動泊車模式時，將預(yù)設(shè)鑰匙泊車位置通知至駕駛員，以使駕駛員攜帶鑰匙到達(dá)預(yù)設(shè)鑰匙泊車位置；在接收到鑰匙發(fā)送的泊車確認(rèn)信息后，獲取鑰匙與當(dāng)前車輛的相對位置信息；獲得超聲波雷達(dá)反饋的環(huán)境反射信息，根據(jù)環(huán)境反射信息和相對位置信息控制當(dāng)前車輛自動泊車；能夠提高自動泊車的成功率，解決了超聲波雷達(dá)系統(tǒng)的自動泊車系統(tǒng)的局限性，泊車適用場景廣泛，使得超聲波停車的安全性大幅提升，保證了駕駛員監(jiān)管泊車安全可靠，且無需依賴側(cè)向攝像頭，降低了造車硬件成本，不局限于正向停車位停車，停車適用場景更多，提升了用戶體驗。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動泊車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種鑰匙定位自動泊車方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前汽車的超聲波雷達(dá)系統(tǒng)主要有布置在車輛前后的多個超聲波雷達(dá)組成，其中高級的超聲波雷達(dá)系統(tǒng)一般有多個高性能超聲波雷達(dá)，例如毫米波雷達(dá)等及若干個普通超聲波雷達(dá)構(gòu)成，基于超聲波雷達(dá)能夠?qū)崿F(xiàn)多個駕駛輔助功能，例如普通倒車、盲區(qū)監(jiān)測、后方來車預(yù)警以及自動泊車等駕駛輔助功能。

但是超聲波雷達(dá)系統(tǒng)的自動泊車系統(tǒng)，存在以下不足，具有天然局限性，即：僅能根據(jù)相鄰車位汽車的停放的位置關(guān)系確認(rèn)本車泊車位置；對非正常車位因為尋找車位時探測距離不夠，無法進(jìn)行后續(xù)泊車，其嚴(yán)重壓縮了泊車的使用場景和適用范圍。

現(xiàn)有的融合泊車方案是通過側(cè)面攝像頭識別車位線能一定程度彌補(bǔ)以上不足，但側(cè)面攝像頭會增加企業(yè)造成成本，并且存在圖像識別不成熟，誤識別的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種鑰匙定位自動泊車方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中僅用超聲波泊車具有局限性，泊車使用場景較少，適用范圍較小，而增加側(cè)面攝像頭會增加成本且存在識別誤差高的技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明提供一種鑰匙定位自動泊車方法，所述鑰匙定位自動泊車方法包括以下步驟：

在檢測到當(dāng)前泊車模式為鑰匙定位自動泊車模式時，將預(yù)設(shè)鑰匙泊車位置通知至駕駛員，以使駕駛員攜帶鑰匙到達(dá)所述預(yù)設(shè)鑰匙泊車位置；

在接收到所述鑰匙發(fā)送的泊車確認(rèn)信息后，獲取所述鑰匙與當(dāng)前車輛的相對位置信息；

獲得超聲波雷達(dá)反饋的環(huán)境反射信息，根據(jù)所述環(huán)境反射信息和所述相對位置信息控制所述當(dāng)前車輛自動泊車。

可選地，所述在接收到所述鑰匙發(fā)送的泊車確認(rèn)信息后，獲取所述鑰匙與當(dāng)前車輛的相對位置信息，包括：

在接收到所述鑰匙發(fā)送的泊車確認(rèn)信息后，通過紅外射頻輻射接收器獲得所述鑰匙的鑰匙位置；

通過當(dāng)前車輛的中央控制器獲得所述當(dāng)前車輛的車輛位置；

根據(jù)所述鑰匙位置和所述車輛位置確定所述鑰匙與所述當(dāng)前車輛的相對位置信息。

可選地，所述在接收到所述鑰匙發(fā)送的泊車確認(rèn)信息后，通過紅外射頻輻射接收器獲得所述鑰匙的鑰匙位置，包括：

接收到所述鑰匙發(fā)送的泊車確認(rèn)信息后，通過所述當(dāng)前車輛的左門把手位置的紅外射頻輻射接收器獲得所述鑰匙與所述當(dāng)前車輛的左門把手的第一距離；

通過所述當(dāng)前車輛的右門把手位置的紅外射頻輻射接收器獲得所述鑰匙與所述當(dāng)前車輛的右門把手的第二距離；

通過所述當(dāng)前車輛的中央位置的紅外射頻輻射接收器獲得所述鑰匙與所述當(dāng)前車輛的中央位置的第三距離；

根據(jù)預(yù)設(shè)三維定位算法結(jié)合所述第一距離、所述第二距離和所述第三距離確定所述鑰匙的鑰匙位置。

可選地，所述根據(jù)所述鑰匙位置和所述車輛位置確定所述鑰匙與所述當(dāng)前車輛的相對位置信息，包括：