[發明專利]鑰匙定位自動泊車方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110529320.6
• 申請日: 2021-05-14
• 公開（公告）號: CN113212421B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 李紅林;文翊;張華桑
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 張凱

1.一種鑰匙定位自動泊車方法，其特征在于，所述鑰匙定位自動泊車方法包括：

在檢測到當前泊車模式為鑰匙定位自動泊車模式時，將預設鑰匙泊車位置通知至駕駛員，以使駕駛員攜帶鑰匙到達所述預設鑰匙泊車位置；

在接收到所述鑰匙發送的泊車確認信息后，獲取所述鑰匙與當前車輛的相對位置信息；

獲得超聲波雷達反饋的環境反射信息，根據所述環境反射信息和所述相對位置信息控制所述當前車輛自動泊車；

其中，所述在接收到所述鑰匙發送的泊車確認信息后，獲取所述鑰匙與當前車輛的相對位置信息，包括：

在接收到所述鑰匙發送的泊車確認信息后，通過紅外射頻輻射接收器獲得所述鑰匙的鑰匙位置；

通過當前車輛的中央控制器獲得所述當前車輛的車輛位置；

根據所述鑰匙位置和所述車輛位置確定所述鑰匙與所述當前車輛的相對位置信息；

其中，所述在接收到所述鑰匙發送的泊車確認信息后，通過紅外射頻輻射接收器獲得所述鑰匙的鑰匙位置，包括：

接收到所述鑰匙發送的泊車確認信息后，通過所述當前車輛的左門把手位置的紅外射頻輻射接收器獲得所述鑰匙與所述當前車輛的左門把手的第一距離；

通過所述當前車輛的右門把手位置的紅外射頻輻射接收器獲得所述鑰匙與所述當前車輛的右門把手的第二距離；

通過所述當前車輛的中央位置的紅外射頻輻射接收器獲得所述鑰匙與所述當前車輛的中央位置的第三距離；

根據預設三維定位算法結合所述第一距離、所述第二距離和所述第三距離確定所述鑰匙的鑰匙位置。

2.如權利要求1所述的鑰匙定位自動泊車方法，其特征在于，所述根據所述鑰匙位置和所述車輛位置確定所述鑰匙與所述當前車輛的相對位置信息，包括：

根據預設定位算法結合所述鑰匙位置和所述車輛位置獲得所述鑰匙與所述當前車輛的相對位置信息。

3.如權利要求1所述的鑰匙定位自動泊車方法，其特征在于，所述獲得超聲波雷達反饋的環境反射信息，根據所述環境反射信息和所述相對位置信息控制所述當前車輛自動泊車，包括：

獲得超聲波雷達反饋的環境反射信息；

根據所述環境反射信息和所述相對位置信息生成泊車軌跡；

根據所述泊車軌跡控制所述當前車輛自動泊車。

4.如權利要求3所述的鑰匙定位自動泊車方法，其特征在于，所述根據所述環境反射信息和所述相對位置信息生成泊車軌跡，包括：

獲取所述當前車輛待泊車車位的車道線信息；

從所述車道線信息中獲得車道線類型、可視長度、寬度、曲率及曲率變化率，根據所述車道線類型、可視長度、寬度、曲率及曲率變化率擬合目標泊車車道線；

根據所述目標泊車車道線、所述環境反射信息和所述相對位置信息生成泊車軌跡。

5.如權利要求3所述的鑰匙定位自動泊車方法，其特征在于，所述根據所述泊車軌跡控制所述當前車輛自動泊車，包括：

通過電子汽車穩定控制系統ESC控制所述當前車輛的縱向減速度，通過車身電子穩定系統ESP控制所述當前車輛的橫向轉向角度及橫向控制扭矩，以使所述當前車輛按照所述泊車軌跡進行自動泊車。