[發明專利]一種物流倉儲使用的貨物移動系統

在審

• 申請號: 202110525288.4
• 申請日: 2021-05-11
• 公開（公告）號: CN113353519A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 李冬菊
• 申請（專利權）人: 李冬菊
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G47/90;B65G43/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種物流倉儲使用的貨物移動系統，所述貨物移動系統包括：來料拆垛模塊、破損檢測模塊、料放置模塊，所述移動系統包括拆垛架、檢測架、碼垛架、激光傳感器、放置臺以及搬運機器人。本發明通過基于國產五軸工業機器人HS?BR5110，開發了大尺寸平面反光貨物自動搬運系統，既能滿足運動空間、負載、速度等搬運要求，相較于進口機器人也大大降低了系統成本，因平面反光貨物易反光、成像質量差的特點，提出結構硬限位搭配激光傳感器補償中心偏差的定位方案，為增強搬運系統通用性，通過吸盤的回路設計及電磁閥通斷的方式，實現可切換55寸、65寸、75寸、86寸四種規格平面反光貨物。

技術領域

本發明涉及倉儲物流技術領域，更具體地說，本發明涉及一種物流倉儲使用的貨物移動系統。

背景技術

倉儲物流就是利用自建或租賃庫房、場地、儲存、保管、裝卸搬運、配送貨物，傳統的倉儲定義是從物件儲備的角度給出的，現代“倉儲”不是傳統意義上的“倉庫”、“倉庫管理”，而是在經濟全球化與供應鏈一體化背景下的倉儲，是現代物流系統中的倉儲，倉儲物流運行時，需要使用到貨物移動移動貨物。

現有技術存在以下不足：現有的移動系統在移動平面反光貨物時，如鏡子或液晶屏等，在鏡子或液晶屏的反光作用下導致成像質量差，進而導致移動時對鏡子或液晶屏的抓取不穩定，容易導致移動過程中鏡子或液晶屏掉落損壞。

發明內容

本發明提供一種物流倉儲使用的貨物移動系統，以解決上述背景技術中存在的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種物流倉儲使用的貨物移動系統，所述貨物移動系統包括：來料拆垛模塊、破損檢測模塊、料放置模塊，所述移動系統包括拆垛架、檢測架、碼垛架、激光傳感器、放置臺以及搬運機器人；

拆垛架：用于放置沒有進行破損檢測的平面反光貨物；

檢測架：用于平面反光貨物破損檢測，可180度旋轉，兩面放置平面反光貨物；

碼垛架：用于放置檢測不過關的平面反光貨物；

激光傳感器：用于定位補償；

放置臺：放置的是破損檢測通過的平面反光貨物；

搬運機器人：用于平面反光貨物搬運，其末端執行器用于吸取平面反光貨物。

優選的，所述料放置模塊包括OK放置臺以及NG料架，從來料架將破損檢測的平面反光貨物到檢測架上進行破損檢測，若通過檢測，平面反光貨物放置到下一個工位OK放置臺指定區域內，進行下一步工序，若不通過檢測，則碼垛回NG料架。

優選的，所述搬運機器人的型號為HS-BR5110搬運機器人，搬運機器人負載為110kg，工作半徑為2.4m，具有五自由度。

優選的，所述貨物移動系統由PLC和搬運機器人構成上下位機的系統控制結構，PLC為上位機，負責各個工位、信號的邏輯控制及數據管理，搬運機器人作為下位機，負責對平面反光貨物的拆垛、碼垛、搬運等任務操作，配套有機器人示教器HS-Pad、桌面示教軟件Control-Assistant作為人機交互界面。

優選的，所述貨物移動系統機器之間進行聯系、溝通通過通信協議，協議是進行通信各方約定好的規則，PLC與搬運機器人之間采用Modbus通信，機器人示教器HS-Pad跟機器人控制器之間采用TCP通信，機器人控制器跟伺服系統之間采用ethercat通信。

優選的，所述貨物移動系統還包括定位系統，定位系統包括有光反射定位以及視覺定位，根據本項口任務要求，放置臺的定位精度是±2mm，通過激光傳感器、機器人寄存器、編程，計算平面反光貨物的中心偏差值，實現定位補償的方案，放置臺的指定區域是一個矩形，需兩個維度的定位補償搬運節拍。

本發明的技術效果和優點：