[發(fā)明專利]一種物流倉(cāng)儲(chǔ)使用的貨物移動(dòng)系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110525288.4
• 申請(qǐng)日: 2021-05-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113353519A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李冬菊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 李冬菊
• 主分類號(hào): B65G1/04
• 分類號(hào): B65G1/04;B65G47/90;B65G43/08
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種物流倉(cāng)儲(chǔ)使用的貨物移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述貨物移動(dòng)系統(tǒng)包括：來(lái)料拆垛模塊、破損檢測(cè)模塊、料放置模塊，所述移動(dòng)系統(tǒng)包括拆垛架、檢測(cè)架、碼垛架、激光傳感器、放置臺(tái)以及搬運(yùn)機(jī)器人；

拆垛架：用于放置沒(méi)有進(jìn)行破損檢測(cè)的平面反光貨物；

檢測(cè)架：用于平面反光貨物破損檢測(cè)，可180度旋轉(zhuǎn)，兩面放置平面反光貨物；

碼垛架：用于放置檢測(cè)不過(guò)關(guān)的平面反光貨物；

激光傳感器：用于定位補(bǔ)償；

放置臺(tái)：放置的是破損檢測(cè)通過(guò)的平面反光貨物；

搬運(yùn)機(jī)器人：用于平面反光貨物搬運(yùn)，其末端執(zhí)行器用于吸取平面反光貨物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種物流倉(cāng)儲(chǔ)使用的貨物移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述料放置模塊包括OK放置臺(tái)以及NG料架，從來(lái)料架將破損檢測(cè)的平面反光貨物到檢測(cè)架上進(jìn)行破損檢測(cè)，若通過(guò)檢測(cè)，平面反光貨物放置到下一個(gè)工位OK放置臺(tái)指定區(qū)域內(nèi)，進(jìn)行下一步工序，若不通過(guò)檢測(cè)，則碼垛回NG料架。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種物流倉(cāng)儲(chǔ)使用的貨物移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述搬運(yùn)機(jī)器人的型號(hào)為HS-BR5110搬運(yùn)機(jī)器人，搬運(yùn)機(jī)器人負(fù)載為110kg，工作半徑為2.4m，具有五自由度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種物流倉(cāng)儲(chǔ)使用的貨物移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述貨物移動(dòng)系統(tǒng)由PLC和搬運(yùn)機(jī)器人構(gòu)成上下位機(jī)的系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)，PLC為上位機(jī)，負(fù)責(zé)各個(gè)工位、信號(hào)的邏輯控制及數(shù)據(jù)管理，搬運(yùn)機(jī)器人作為下位機(jī)，負(fù)責(zé)對(duì)平面反光貨物的拆垛、碼垛、搬運(yùn)等任務(wù)操作，配套有機(jī)器人示教器HS-Pad、桌面示教軟件Control-Assistant作為人機(jī)交互界面。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種物流倉(cāng)儲(chǔ)使用的貨物移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述貨物移動(dòng)系統(tǒng)機(jī)器之間進(jìn)行聯(lián)系、溝通通過(guò)通信協(xié)議，協(xié)議是進(jìn)行通信各方約定好的規(guī)則，PLC與搬運(yùn)機(jī)器人之間采用Modbus通信，機(jī)器人示教器HS-Pad跟機(jī)器人控制器之間采用TCP通信，機(jī)器人控制器跟伺服系統(tǒng)之間采用ethercat通信。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種物流倉(cāng)儲(chǔ)使用的貨物移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述貨物移動(dòng)系統(tǒng)還包括定位系統(tǒng)，定位系統(tǒng)包括有光反射定位以及視覺(jué)定位，根據(jù)本項(xiàng)口任務(wù)要求，放置臺(tái)的定位精度是±2mm，通過(guò)激光傳感器、機(jī)器人寄存器、編程，計(jì)算平面反光貨物的中心偏差值，實(shí)現(xiàn)定位補(bǔ)償?shù)姆桨福胖门_(tái)的指定區(qū)域是一個(gè)矩形，需兩個(gè)維度的定位補(bǔ)償搬運(yùn)節(jié)拍。