[發明專利]AR設備與掃地機交互的清掃方法、裝置及計算機設備

有效

• 申請號: 202110523060.1
• 申請日: 2021-05-13
• 公開（公告）號: CN113440050B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 楊濱豪
• 申請（專利權）人: 深圳市無限動力發展有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G06F3/01
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝;赫坤鵬

本發明涉及掃地機器人清掃控制技術領域，提供了AR設備與掃地機交互的清掃方法，包括：當AR設備啟動時，接入邊緣設備；AR設備對當前環境進行掃描，獲取三維地圖和絕對位置B，并獲取邊緣設備通信連接的待選掃地機；將三維地圖上傳至邊緣設備，以便待選掃地機從邊緣設備獲取絕對位置A；計算穿戴AR設備的用戶的目視位置，并基于絕對位置B，將目視位置與絕對位置A進行匹配，得到匹配成功的絕對位置A對應的目標掃地機；控制目標掃地機運行至目標清掃區域進行清掃。本發明提供了一種AR設備與掃地機交互的清掃方法，解決了現有技術中需要用戶手動操作，依賴用戶手動的選擇相應的掃地機，需要復雜的步驟且容易錯誤選擇掃地機的技術問題。

技術領域

本發明涉及掃地機器人清掃控制技術領域，特別涉及一種AR設備與掃地機交互的清掃方法、裝置及計算機設備。

背景技術

隨著人們生活水平的提高和技術的高速發展，在生活中，掃地機器人的存在為人們帶來了便利，在一定程度上解放了人們的雙手，減少了勞作量；但目前掃地機器人的控制大多是通過APP客戶端進行掃地機器人前后左右的清掃控制；需要用戶打開APP，手動的控制掃地機器人達到需要清潔的區域進行清掃工作，通常需要用戶手動操作，非常繁瑣，另外在實際使用時，依賴用戶手動的在APP上選擇相應的掃地機，進而通過對手機上的二維地圖操作進行交互，該過程較為繁瑣，需要復雜的步驟，不夠直接方便，還容易導致多種錯誤操作。

發明內容

本發明的主要目的為提供一種AR設備與掃地機交互的清掃方法、裝置及計算機設備，旨在解決現有技術中需要用戶手動操作，依賴用戶手動的選擇相應的掃地機，需要復雜的步驟，不夠直接方便，還容易導致多種錯誤操作。

本發明提出一種AR設備與掃地機交互的清掃方法，應用于AR設備，包括：

當AR設備啟動時，接入邊緣設備；

所述AR設備對當前環境進行掃描，并獲取對當前環境進行掃描生成的三維地圖和AR設備自身的位置，記為絕對位置B，以及獲取邊緣設備通信連接的待選掃地機；

將所述三維地圖上傳至邊緣設備，以便所述待選掃地機從邊緣設備獲取三維地圖并進行重定位而得到所述待選掃地機在三維地圖中的位置，或以便所述待選掃地機獲取其運動過程中在所述三維地圖中的實時位置，記為絕對位置A；

計算穿戴AR設備的用戶的目視位置，并基于所述絕對位置B，將所述目視位置與所述絕對位置A進行匹配，得到匹配成功的絕對位置A對應的目標掃地機；

控制所述目標掃地機運行至目標清掃區域進行清掃。

進一步地，所述計算穿戴AR設備的用戶的目視位置，并基于所述絕對位置B，將所述目視位置與所述絕對位置A進行匹配，得到匹配成功的絕對位置A對應的目標掃地機的步驟包括：

獲取用戶目視位置相對于絕對位置B的相對位置，記為相對位置C；

根據絕對位置B和相對位置C計算出絕對位置A＇；

將絕對位置A＇與絕對位置A進行逐一匹配；其中，所述匹配為判斷絕對位置A＇與絕對位置A是否在預設距離范圍內；

若匹配到與絕對位置A＇在預設距離范圍內的絕對位置A，則得到匹配成功的絕對位置A對應的目標掃地機。

進一步地，當所述目標掃地機的數量為多個時，所述計算穿戴AR設備的用戶的目視位置，并基于所述絕對位置B，將所述目視位置與所述絕對位置A進行匹配，得到匹配成功的絕對位置A對應的目標掃地機的步驟之后，還包括：

獲取用戶選擇的多個所述目標掃地機中的一個掃地機。

進一步地，所述控制所述目標掃地機運行至目標清掃區域進行清掃的步驟之前，還包括：

獲取用戶目視的視線與連線在地面上形成的交點，并將所述交點作為中點；其中，所述連線為手指和地面的連線；