[發(fā)明專利]AR設(shè)備與掃地機(jī)交互的清掃方法、裝置及計算機(jī)設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110523060.1
• 申請日: 2021-05-13
• 公開（公告）號: CN113440050B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊濱豪
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市無限動力發(fā)展有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G06F3/01
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝;赫坤鵬

1.一種AR設(shè)備與掃地機(jī)交互的清掃方法，應(yīng)用于AR設(shè)備，其特征在于，包括：

當(dāng)AR設(shè)備啟動時，接入邊緣設(shè)備；

所述AR設(shè)備對當(dāng)前環(huán)境進(jìn)行掃描，并獲取對當(dāng)前環(huán)境進(jìn)行掃描生成的三維地圖和AR設(shè)備自身的位置，記為絕對位置B，以及獲取邊緣設(shè)備通信連接的待選掃地機(jī)；

將所述三維地圖上傳至邊緣設(shè)備，以便所述待選掃地機(jī)從邊緣設(shè)備獲取三維地圖并進(jìn)行重定位而得到所述待選掃地機(jī)在三維地圖中的位置，或以便所述待選掃地機(jī)獲取其運(yùn)動過程中在所述三維地圖中的實(shí)時位置，記為絕對位置A；

計算穿戴AR設(shè)備的用戶的目視位置，并基于所述絕對位置B，將所述目視位置與所述絕對位置A進(jìn)行匹配，得到匹配成功的絕對位置A對應(yīng)的目標(biāo)掃地機(jī)；

控制所述目標(biāo)掃地機(jī)運(yùn)行至目標(biāo)清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AR設(shè)備與掃地機(jī)交互的清掃方法，其特征在于，所述計算穿戴AR設(shè)備的用戶的目視位置，并基于所述絕對位置B，將所述目視位置與所述絕對位置A進(jìn)行匹配，得到匹配成功的絕對位置A對應(yīng)的目標(biāo)掃地機(jī)的步驟包括：

獲取用戶目視位置相對于絕對位置B的相對位置，記為相對位置C；

根據(jù)絕對位置B和相對位置C計算出絕對位置A＇；

將絕對位置A＇與絕對位置A進(jìn)行逐一匹配；其中，所述匹配為判斷絕對位置A＇與絕對位置A是否在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)；

若匹配到與絕對位置A＇在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的絕對位置A，則得到匹配成功的絕對位置A對應(yīng)的目標(biāo)掃地機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的AR設(shè)備與掃地機(jī)交互的清掃方法，其特征在于，當(dāng)所述目標(biāo)掃地機(jī)的數(shù)量為多個時，所述計算穿戴AR設(shè)備的用戶的目視位置，并基于所述絕對位置B，將所述目視位置與所述絕對位置A進(jìn)行匹配，得到匹配成功的絕對位置A對應(yīng)的目標(biāo)掃地機(jī)的步驟之后，還包括：

獲取用戶選擇的多個所述目標(biāo)掃地機(jī)中的一個掃地機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AR設(shè)備與掃地機(jī)交互的清掃方法，其特征在于，所述控制所述目標(biāo)掃地機(jī)運(yùn)行至目標(biāo)清掃區(qū)域進(jìn)行清掃的步驟之前，還包括：

獲取用戶目視的視線與連線在地面上形成的交點(diǎn)，并將所述交點(diǎn)作為中點(diǎn)；其中，所述連線為手指和地面的連線；

獲取用戶選擇的圖形，以及所述圖形相對于所述中點(diǎn)的尺寸，根據(jù)所述中點(diǎn)、用戶選擇的圖形和所述圖形相對于所述中點(diǎn)的尺寸得到目標(biāo)清掃區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的AR設(shè)備與掃地機(jī)交互的清掃方法，其特征在于，所述獲取用戶選擇的圖形，以及所述圖形相對于所述中點(diǎn)的尺寸，根據(jù)所述中點(diǎn)、用戶選擇的圖形和所述圖形相對于所述中點(diǎn)的尺寸得到目標(biāo)清掃區(qū)域的步驟，包括：

在每一個設(shè)定時長內(nèi)，獲取用戶選擇的圖形，以及所述圖形相對于所述中點(diǎn)的尺寸，根據(jù)所述中點(diǎn)、用戶選擇的圖形和所述圖形相對于所述中點(diǎn)的尺寸得到目標(biāo)范圍；其中，所述中點(diǎn)為每一個設(shè)定時長內(nèi)獲取的目視的視線與連線在地面上形成的交點(diǎn)；

計算多個所述目標(biāo)范圍的面積，并根據(jù)面積從高到低或從低到高進(jìn)行排序；

將排序完成的所述目標(biāo)范圍作為目標(biāo)清掃區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的AR設(shè)備與掃地機(jī)交互的清掃方法，其特征在于，所述獲取用戶目視的視線與連線在地面上形成的交點(diǎn)，并將所述交點(diǎn)作為中點(diǎn)的步驟之前，還包括：

獲取用戶目視所述目標(biāo)掃地機(jī)的時長，并判斷所述時長是否超過第一時間長度；

若所述時長未超過第一時間長度，則表示并未選中所述目標(biāo)掃地機(jī)；

若所述時長超過第一時間長度，則播報用戶已選中所述目標(biāo)掃地機(jī)，并播報開始選擇目標(biāo)清掃區(qū)域的提示。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AR設(shè)備與掃地機(jī)交互的清掃方法，其特征在于，所述控制所述目標(biāo)掃地機(jī)運(yùn)行至目標(biāo)清掃區(qū)域進(jìn)行清掃的步驟，包括：

獲取識別的目標(biāo)清掃區(qū)域的清掃模式和強(qiáng)力程度；

將所述目標(biāo)清掃區(qū)域及其清掃模式、強(qiáng)力程度上傳至邊緣設(shè)備，以便所述目標(biāo)掃地機(jī)從邊緣設(shè)備中獲取目標(biāo)清掃區(qū)域及其清掃模式、強(qiáng)力程度，運(yùn)行至目標(biāo)清掃區(qū)域，采用相應(yīng)的清掃模式、強(qiáng)力程度進(jìn)行清掃。