[發明專利]一種泊車控制方法及其裝置

有效

• 申請號: 202110521799.9
• 申請日: 2021-05-13
• 公開（公告）號: CN113147744B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 張益權;廖正凱;謝少聰;徐青
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 臺州市方圓專利事務所(普通合伙) 33107
• 代理人: 徐開國

1.一種泊車控制方法，其特征在于，包括：

選擇相應的泊出模式，進而根據泊出模式所對應的泊出方式控制車輛進行自動泊出動作；

在執行自動泊出動作時實時監測停車位內的停車擋塊并判斷停車擋塊是否對車輛的行駛造成阻礙，若是，控制車輛換擋進而調整車輛泊出的行駛方向，若否，繼續按照原先的泊出方式進行動作；

將檢測的前障礙物距離和后障礙物距離進行相加計算獲得距離之和，將距離之和與預設安全泊出距離值進行比較，在距離之和小于或等于預設安全泊出距離值時，判斷為不滿足安全泊出條件，停止執行自動泊出動作并提示；在距離之和大于預設安全泊出距離值時，判斷為滿足安全泊出條件，繼續執行自動泊出動作。

2.根據權利要求1所述的泊車控制方法，其特征在于，在選擇的泊出模式為自動泊出模式時，在執行自動泊出動作之前根據檢測到的前障礙物距離來判斷是否激活自動泊出模式，在前障礙物距離小于預設距離值時，激活自動泊出模式，執行自動泊出動作；在前障礙物距離大于或等于預設距離值時，不激活自動泊出模式。

3.根據權利要求1或2所述的泊車控制方法，其特征在于，判斷停車擋塊是否對車輛的行駛造成阻礙的操作為：

在檢測到加速度請求持續發送，但車速在持續時間內一直為零且剎車為未踩下狀態時，判斷停車擋塊對車輛的行駛造成阻礙；反之，在檢測到上述條件任一條不滿足時，則判斷停車擋塊未對車輛的行駛造成阻礙。

4.根據權利要求1所述的泊車控制方法，其特征在于，通過車輛上設置的泊出按鍵或者泊車APP上設置的泊出按鍵來選擇相應的泊出模式。

5.一種泊車控制裝置，包括泊出功能按鍵(1)以及設置在泊出車輛前端和后端用于分別檢測相應方向的障礙物距離的距離檢測模塊(2)，其特征在于，還包括：

障礙物檢測模塊(3)，用于檢測停車擋塊是否對車輛的行駛造成阻礙；

泊車控制單元(4)，包括：

信號接收模塊(41)，用于接收泊出功能按鍵(1)、距離檢測模塊(2)和障礙物檢測模塊(3)檢測到的信號；

泊出動作安全判斷模塊(42)，用于將距離檢測模塊(2)檢測的前障礙物距離和后障礙物距離進行相加計算獲得距離之和并判斷距離之和是否小于或等于預設安全泊出距離值；

停車擋塊判斷模塊(44)，用于根據障礙物檢測模塊(3)檢測的信號來判斷停車擋塊是否對車輛的行駛造成阻礙；

泊出動作操控模塊(45)，用于控制車輛根據選擇的泊出模式進行泊出動作，在泊出動作安全判斷模塊(42)輸送的判斷結果為小于或等于預設安全泊出距離值時控制車輛停止泊出動作并發出控制信號給提示模塊(5)，在停車擋塊判斷模塊(44)輸送的為停車擋塊對車輛的行駛造成阻礙的判斷結果時控制車輛換擋調整車輛泊出的行駛方向；

提示模塊(5)，用于根據泊車控制單元(4)輸出的控制信號進行提醒；

所述障礙物檢測模塊(3)、距離檢測模塊(2)、泊出功能按鍵(1)和提示模塊(5)均與所述泊車控制單元(4)連接。

6.根據權利要求5所述的泊車控制裝置，其特征在于，所述泊車控制單元(4)還包括：

前置條件判斷模塊(43)，用于在選擇的泊出模式為自動泊出模式時，判斷距離檢測模塊(2)檢測到的前障礙物距離是否小于預設距離值；

所述泊出動作操控模塊(45)用于在前置條件判斷模塊(43)輸送的判斷結果為是時激活自動泊出模式，控制車輛執行泊出動作，否則，不激活自動泊出模式并提醒。

7.根據權利要求5或6所述的泊車控制裝置，其特征在于，所述障礙物檢測模塊(3)包括：

車速傳感器(31)，用于檢測車輛的速度信號；

油門開度傳感器(32)，用于檢測加速度請求信號；

剎車傳感器(33)，用于檢測剎車踏板是否踩下的信號；

計時器(34)，用于在有加速度請求信號但剎車踏板未踩下時對速度為零的持續時間進行計時；

所述車速傳感器(31)、油門開度傳感器(32)、剎車傳感器(33)和計時器(34)均與所述泊車控制單元(4)連接。

8.根據權利要求5或6所述的泊車控制裝置，其特征在于，所述距離檢測模塊(2)包括分布在車輛前端和車輛后端的若干個雷達探測器(21)，各雷達探測器(21)均與所述泊車控制單元(4)連接。