[發(fā)明專利]一種泊車控制方法及其裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110521799.9
• 申請(qǐng)日: 2021-05-13
• 公開（公告）號(hào): CN113147744B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張益權(quán);廖正凱;謝少聰;徐青
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江吉利控股集團(tuán)有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 臺(tái)州市方圓專利事務(wù)所(普通合伙) 33107
• 代理人: 徐開國(guó)

本發(fā)明提供了一種泊車控制方法及其裝置，屬于汽車技術(shù)領(lǐng)域，解決了現(xiàn)有的技術(shù)中泊車體驗(yàn)差且給用戶一種不安全感的問(wèn)題。本泊車控制方法包括：選擇相應(yīng)的泊出模式，進(jìn)而根據(jù)泊出模式所對(duì)應(yīng)的泊出方式控制車輛進(jìn)行自動(dòng)泊出動(dòng)作；在執(zhí)行自動(dòng)泊出動(dòng)作時(shí)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)停車位內(nèi)的停車擋塊并判斷停車擋塊是否對(duì)車輛的行駛造成阻礙，若是，控制車輛換擋進(jìn)而調(diào)整車輛泊出的行駛方向，若否，繼續(xù)按照原先的泊出方式進(jìn)行動(dòng)作；根據(jù)前障礙物距離和后障礙物距離來(lái)判斷是否滿足安全泊出條件，若滿足，繼續(xù)執(zhí)行泊出動(dòng)作；若不滿足，停止泊出動(dòng)作并提示。還提出了一種泊車控制裝置。本發(fā)明能夠提高車輛從車位泊出的安全性和可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種泊車控制方法及其裝置。

背景技術(shù)

在汽車駕駛技術(shù)中，將汽車停泊在停車位以及泊出停車位都是一項(xiàng)難度較高的技術(shù)，因此，隨著智能駕駛技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)泊車出庫(kù)技術(shù)己經(jīng)在越來(lái)越多的車輛上使用，目前市場(chǎng)已推出多款比較成熟的智能駕駛產(chǎn)品，比較典型的有雷達(dá)報(bào)警輔助，360全景影像，自動(dòng)泊車和遙控泊車等。

目前的自動(dòng)泊車出庫(kù)技術(shù)，一般是一次性規(guī)劃一個(gè)全局規(guī)劃路徑，然后生成局部規(guī)劃路徑，使得局部規(guī)劃路徑不斷跟隨全局規(guī)劃路徑，直至車輛成功泊出，又如中國(guó)專利文獻(xiàn)公開的一種控制泊出車輛平行泊出的方法，只需要通過(guò)傳感器檢測(cè)到的前障礙物距離、后障礙物距離等簡(jiǎn)單的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，即可實(shí)現(xiàn)泊出車輛的快捷自動(dòng)泊出，顯著地提高了泊出時(shí)的安全性。雖然現(xiàn)有的自動(dòng)泊車和遙控泊車技術(shù)可以解決駕駛員泊車技術(shù)不佳的問(wèn)題，但是該傳感器僅是對(duì)前障礙物距離和后障礙物距離進(jìn)行檢測(cè)，而目前大多數(shù)停車位內(nèi)都會(huì)設(shè)置兩個(gè)停車擋塊，用于對(duì)車輛的兩個(gè)后輪進(jìn)行限制，以使車輛在停車的時(shí)候定位準(zhǔn)確，然而在執(zhí)行帶停車擋塊的水平車位泊出場(chǎng)景時(shí)，車輛進(jìn)行自動(dòng)泊出時(shí)，若車輛執(zhí)行后退調(diào)整車輛泊出的行駛方向，再往前行駛時(shí)，車輛后輪有可能正好卡在停車擋塊處，從而使車輛長(zhǎng)時(shí)間卡住導(dǎo)致自動(dòng)泊出退出，更有甚者直接碾壓停車擋塊導(dǎo)致泊出體驗(yàn)很差，給用戶一種不安全感。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題，提出了一種泊車控制方法及其裝置，其所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：如何提高車輛從車位泊出的安全性和可靠性。

本發(fā)明的目的可通過(guò)下列技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種泊車控制方法，包括：

選擇相應(yīng)的泊出模式，進(jìn)而根據(jù)泊出模式所對(duì)應(yīng)的泊出方式控制車輛進(jìn)行自動(dòng)泊出動(dòng)作；

在執(zhí)行自動(dòng)泊出動(dòng)作時(shí)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)停車位內(nèi)的停車擋塊并判斷停車擋塊是否對(duì)車輛的行駛造成阻礙，若是，控制車輛換擋進(jìn)而調(diào)整車輛泊出的行駛方向，若否，繼續(xù)按照原先的泊出方式進(jìn)行動(dòng)作；

根據(jù)檢測(cè)的前障礙物距離和后障礙物距離來(lái)判斷是否滿足安全泊出條件，若滿足，繼續(xù)執(zhí)行泊出動(dòng)作；若不滿足，停止泊出動(dòng)作并提示。

在停在停車位上的車輛需要泊出時(shí)，駕駛?cè)藛T選擇相應(yīng)的泊出模塊，泊出模式包括自動(dòng)泊出模式和遙控泊出模式，自動(dòng)泊出模式為駕駛?cè)藛T在車內(nèi)，車輛進(jìn)行自動(dòng)泊出，遙控泊出模式則為駕駛?cè)藛T在車外來(lái)控制車輛進(jìn)行遙控泊出，在駕駛?cè)藛T選擇泊出模式后，根據(jù)泊出模式獲取對(duì)應(yīng)的泊出方式，進(jìn)而根據(jù)泊出方式控制車輛進(jìn)行自動(dòng)泊出，在自動(dòng)泊出過(guò)程中，車輛會(huì)實(shí)時(shí)對(duì)車位內(nèi)的停車擋塊進(jìn)行檢測(cè)，在檢測(cè)到停車擋塊對(duì)車輛的行駛造成阻礙時(shí)，車輛進(jìn)行換擋進(jìn)而調(diào)整車輛泊出的行駛方向，如原先為后退時(shí)，則換擋為前進(jìn)擋，之后車輛根據(jù)原先的泊出方式進(jìn)行繼續(xù)操作，在不存在停車擋塊時(shí)則繼續(xù)按原先的泊出方式進(jìn)行泊出動(dòng)作，在此步驟中，根據(jù)是否接觸到停車擋塊來(lái)判斷是否進(jìn)行換擋調(diào)整車輛泊出的行駛方向，這樣的操作有效避免了仍按照原泊出方式造成車輛長(zhǎng)時(shí)間卡在停車擋塊處或者直接碾壓停車擋塊造成泊車危險(xiǎn)的情況，有效提高了車輛泊出的安全性，提高了自動(dòng)泊出駕駛體驗(yàn)，自動(dòng)泊出操作可靠性更高。在執(zhí)行自動(dòng)泊出的過(guò)程中，距離檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)車輛的前障礙物距離和后障礙物距離，并根據(jù)前障礙物距離和后障礙物距離來(lái)判斷是否滿足安全泊出條件，在滿足時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行泊出操作；在不滿足時(shí)，停止泊出動(dòng)作并提示，保證車輛泊出的安全性，同時(shí)也確保了用戶能及時(shí)知曉車輛的泊出情況，車輛自動(dòng)泊出操作更加可靠。