[發(fā)明專利]礦用卡車

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110521773.4
• 申請(qǐng)日: 2021-05-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113281783A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐建林;任良才;馮仰彬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇徐工工程機(jī)械研究院有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/931
• 分類號(hào): G01S17/931
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 李輝

本發(fā)明涉及一種礦用卡車，礦用卡車包括：車架(1)；貨箱(3)，安裝在車架(1)上；第一雷達(dá)探測(cè)裝置(6)，安裝在所述貨箱(3)的下方，并朝向貨箱(3)的后下方。因此改善了相關(guān)技術(shù)中存在的雷達(dá)探測(cè)裝置的盲區(qū)較大的問(wèn)題。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)中的雷達(dá)探測(cè)裝置的探測(cè)部水平朝向的技術(shù)方案，本發(fā)明的第一雷達(dá)探測(cè)裝置能夠發(fā)現(xiàn)其后方比較低矮的障礙物，因此改善了相關(guān)技術(shù)中存在的雷達(dá)探測(cè)裝置的盲區(qū)較大的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及礦山機(jī)械領(lǐng)域，具體而言，涉及一種礦用卡車。

背景技術(shù)

隨著礦山機(jī)械自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，為了保證安全，車載傳感器成為其必不可少的技術(shù)支撐，特別是激光雷達(dá)的應(yīng)用更是必不可少的：如何安裝多線激光雷達(dá)以充分發(fā)揮多線激光雷達(dá)的優(yōu)勢(shì)、達(dá)到最佳的檢測(cè)效果，從而實(shí)現(xiàn)礦山機(jī)械安全、經(jīng)濟(jì)的自動(dòng)運(yùn)行就十分重要了。

圖1示出了一種相關(guān)技術(shù)的礦用卡車的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2示出了相關(guān)技術(shù)的礦用卡車的雷達(dá)探測(cè)范圍的示意圖。結(jié)合圖1和圖2所示，相關(guān)技術(shù)的礦用卡車包括車架1、安裝在車架1上的駕駛室2和安裝在駕駛室2的后方的貨箱3。礦用卡車的體型龐大，其車輪5的直徑D可到達(dá)3米。

礦用卡車的貨箱3可相對(duì)于車架1翻轉(zhuǎn)，以便于卸載貨箱3中的物料。礦用卡車還包括用于驅(qū)動(dòng)貨箱3相對(duì)于車架1翻轉(zhuǎn)的液壓缸4。液壓缸的一端與車架1連接，另一端與貨箱3連接。

礦用卡車還包括用于探測(cè)礦用卡車的后方的后雷達(dá)6和用于探測(cè)礦用卡車的前方的前雷達(dá)7。

相關(guān)技術(shù)中的前雷達(dá)7和后雷達(dá)6的朝向均未水平方向，如圖2所示，朝向未水平方向的后雷達(dá)6具有較大的盲區(qū)，礦用卡車上的多線激光式的雷達(dá)優(yōu)勢(shì)不能得到充分地發(fā)揮，礦用卡車無(wú)法實(shí)現(xiàn)礦山應(yīng)用場(chǎng)景的自動(dòng)運(yùn)行需求，其主要具有以下的缺點(diǎn)：

①在自動(dòng)駕駛礦用卡車后部，無(wú)法可靠檢測(cè)到輪胎正后方擋墻的形狀和完整性；

②自動(dòng)駕駛礦用卡車后部運(yùn)行區(qū)域檢測(cè)盲區(qū)較大，檢測(cè)效果不可靠，特別是后部輪胎正后方的區(qū)域更是無(wú)法檢測(cè)到；

③自動(dòng)駕駛礦用卡車后部高程數(shù)據(jù)信息貧乏。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在提供一種礦用卡車，以改善相關(guān)技術(shù)中存在礦用卡車的雷達(dá)探測(cè)裝置的盲區(qū)較大的問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種礦用卡車，礦用卡車包括：

車架；

貨箱，安裝在車架上；

第一雷達(dá)探測(cè)裝置，安裝在貨箱的下方，并朝向貨箱的后下方。

在一些實(shí)施例中，包括兩個(gè)第一雷達(dá)探測(cè)裝置，兩個(gè)第一雷達(dá)探測(cè)裝置對(duì)稱地布置在車架的寬度方向的中心的兩側(cè)，且兩個(gè)雷達(dá)探測(cè)裝置的探測(cè)部分別朝向中心的兩側(cè)。

在一些實(shí)施例中，第一雷達(dá)探測(cè)裝置包括8線以上激光雷達(dá)。

在一些實(shí)施例中，礦用卡車還包括第二雷達(dá)探測(cè)裝置，第二雷達(dá)探測(cè)裝置在車架的寬度方向上位于兩個(gè)第一雷達(dá)探測(cè)裝置之間，第二雷達(dá)探測(cè)裝置的探測(cè)部朝向貨箱的后下方。

在一些實(shí)施例中，第二雷達(dá)探測(cè)裝置低于第一雷達(dá)探測(cè)裝置。

在一些實(shí)施例中，

第二雷達(dá)探測(cè)裝置的探測(cè)部的朝向與平行于車架的長(zhǎng)度方向的豎直平面的夾角在正5度和負(fù)5度之間。

在一些實(shí)施例中，

第二雷達(dá)探測(cè)裝置包括16線以上激光雷達(dá)。

在一些實(shí)施例中，第一雷達(dá)探測(cè)裝置包括16線以上激光雷達(dá)。