[發明專利]圖像采集控制方法、裝置、傳感器和存儲介質

有效

• 申請號: 202110521756.0
• 申請日: 2021-05-13
• 公開（公告）號: CN113298066B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 吳逢致;譚君華;蔡宇健;徐立人;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G06V10/141
• 分類號: G06V10/141
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 潘思延

1.一種圖像采集控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取交流光源的交變周期和探測設備的探測周期；所述交變周期表征所述交流光源的亮暗周期變化；

確定所述交變周期內的亮狀態時刻區間和暗狀態時刻區間；以所述交變周期的零時刻為基準，獲取可使得圖像采集設備依所述探測周期觸發的亮暗狀態感知落入所述亮狀態時刻區間和暗狀態時刻區間所需的對所述探測周期的補償量，并作為采集周期調整量；

根據所述探測周期和采集周期調整量，控制所述圖像采集設備采集圖像；所述圖像采集設備調整前的采集周期與所述探測周期相同。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述探測周期和采集周期調整量，控制所述圖像采集設備采集圖像，包括：

將所述圖像采集設備的采集周期設置為與所述探測周期相同；

根據所述采集周期調整量調整所述采集周期，并控制所述圖像采集設備按照調整后的采集周期采集圖像，以使所述圖像采集設備采集的圖像中包括至少一幀亮狀態感知圖像；所述亮狀態感知圖像為所述圖像采集設備在所述交變周期的亮狀態時刻采集的圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述圖像采集設備采集的多幀圖像中包括至少一組交替幀圖像；所述交替幀圖像包括所述圖像采集設備在第一交變周期的第一狀態時刻采集的第一圖像以及在第二交變周期的第二狀態時刻采集的第二圖像；所述第一狀態時刻和第二狀態時刻的其中之一為亮狀態時刻，另一為暗狀態時刻；所述第一圖像和第二圖像為相鄰幀圖像。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述補償量包括提前量和/或延遲量。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述探測周期和采集周期調整量，控制所述圖像采集設備采集圖像之后，所述方法還包括：

獲取所述探測設備按照所述探測周期探測得到的探測數據；

基于所述采集周期調整量，同步所述探測數據和所述圖像。

6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述探測設備包括激光雷達，所述圖像采集設備包括用于配合所述激光雷達的相機。

7.一種圖像采集控制裝置，其特征在于，包括：

周期獲取模塊，用于獲取交流光源的交變周期和探測設備的探測周期；所述交變周期表征所述交流光源的亮暗周期變化；

調整量確定模塊，用于確定所述交變周期內的亮狀態時刻區間和暗狀態時刻區間；以所述交變周期的零時刻為基準，獲取可使得圖像采集設備依所述探測周期觸發的亮暗狀態感知落入所述亮狀態時刻區間和暗狀態時刻區間所需的對所述探測周期的補償量，并作為采集周期調整量；

采集控制模塊，用于根據所述探測周期和采集周期調整量，控制所述圖像采集設備采集圖像；所述圖像采集設備調整前的采集周期與所述探測周期相同。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述采集控制模塊，用于將所述圖像采集設備的采集周期設置為與所述探測周期相同；根據所述采集周期調整量調整所述采集周期，并控制所述圖像采集設備按照調整后的采集周期采集圖像，以使所述圖像采集設備采集的圖像中包括至少一幀亮狀態感知圖像；所述亮狀態感知圖像為所述圖像采集設備在所述交變周期的亮狀態時刻采集的圖像。

9.一種傳感器，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。