[發明專利]一種多自由度遙感無人機

有效

• 申請號: 202110519690.1
• 申請日: 2021-05-13
• 公開（公告）號: CN113060280B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 倪超
• 申請（專利權）人: 哈爾濱學院
• 主分類號: B64C27/52
• 分類號: B64C27/52;B64C1/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及無人機領域，更具體的說是一種多自由度遙感無人機，包括前后圓周運動驅動器、中心連接球體、左右圓周運動驅動器，對稱轉動座和內限位滑塊，所述前后圓周運動驅動器的傳動軸固定連接在中心連接球體的左端，左右圓周運動驅動器的傳動軸固定連接在中心連接球體后端，中心連接球體的前端和右端分別通過轉軸轉動連接在兩個對稱轉動座內，后圓周運動驅動器、左右圓周運動驅動器和兩個對稱轉動座的外端均固定連接有內限位滑塊。

技術領域

本發明涉及無人機領域，更具體的說是一種多自由度遙感無人機。

背景技術

無人機的使用通常用于對復雜環境的探測，拍攝，以及較為危險的空間進行使用探測；專利號為201811410228.2公開了一種用于橋梁三維巡航檢測的無人機，所述無人機包括控制器與k種定位傳感器，每種定位傳感器均與控制器的信號輸入端連接；所述控制器內配置有多傳感器融合定位程序，所述多傳感器融合定位程序用于根據m種傳感器對同一點的三維坐標進行坐標數據融合，1＜m≤k，從而輸出無人機當前巡航的空間坐標。該發明還提供一種用于橋三維巡航檢測的多傳感器融合定位方法，采用該發明用于橋梁三維巡航檢測的無人機在巡航過程中進行實時定位，該發明解決了現有技術中由于巡航檢測過程中衛星信號不穩定造成的無人機依賴GPS定位的準確性較低的技術問題。但是該設備的操作自由度較低，并不適用于在特殊環境下對無人機的操控。

發明內容

本發明的目的是提供一種多自由度遙感無人機，其有益效果為操作自由度較高，適用于在特殊環境下對無人機的操控。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

本發明的目的是一種多自由度遙感無人機，包括前后圓周運動驅動器、中心連接球體、左右圓周運動驅動器，對稱轉動座和內限位滑塊，所述前后圓周運動驅動器的傳動軸固定連接在中心連接球體的左端，左右圓周運動驅動器的傳動軸固定連接在中心連接球體后端，中心連接球體的前端和右端分別通過轉軸轉動連接在兩個對稱轉動座內，后圓周運動驅動器、左右圓周運動驅動器和兩個對稱轉動座的外端均固定連接有內限位滑塊；

所述前后圓周運動驅動器和左右圓周運動驅動器均通過電機固定座連接在延長連接桿上，前后圓周運動驅動器和左右圓周運動驅動器均通過延長連接桿連接有限位連接的內限位滑塊；

所述內限位滑塊固定連接在用于固定飛行螺旋器的螺旋器驅動滑板的內端，螺旋器驅動滑板的外端固定連接有用于限定滑動的外限位滑塊；

所述螺旋器驅動滑板的內端通過內限位滑塊限位滑動連接用于保護中心結構的四個內限位球瓣內，螺旋器驅動滑板的外端通過外限位滑塊滑動連接在用于固定無人機的十字交叉球架內；

所述四個內限位球瓣之間通過用于固定限位的四個限位擋板連接，內限位滑塊滑動連接在兩個內限位球瓣之間；

通過前后圓周運動驅動器、中心連接球體與左右圓周運動驅動器的連接，當需要對無人機的前后方向進行調整時，通過操控無人機內部的前后圓周運動驅動器，進而通過中心連接球體使整個螺旋飛行器從前至后傾斜或者從后至前傾斜，進而確定驅動運行方向，左右圓周運動驅動器的運動驅動方式也同理；當需要對飛行器在空中180°調轉方向，通過停止上方或者下方的飛行器，同時也可以通過驅動前后圓周運動驅動器或者左右圓周運動驅動器以及飛行器上的限位，進而使整個飛行器在飛行過程中在飛行空中180°調轉方向，可以使左右向，也可以是前后向。

采用本發明提供的技術方案，與現有技術相比，具有如下有益效果為操作自由度較高，適用于在特殊環境下對無人機的操控；可以快速驅動無人機升起；可以在飛行空中改變整個無人機的形態，方便進入復雜空間內進行飛行操作。

附圖說明

圖1是本發明的核心轉向驅動的結構示意圖一；

圖2是本發明的核心轉向驅動的結構示意圖二；

圖3是本發明的核心轉向驅動的結構示意圖三；