[發(fā)明專利]管道的成像方法、成像裝置、雷達(dá)爬行器和電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110519340.5
• 申請(qǐng)日: 2021-05-12
• 公開（公告）號(hào): CN113359153A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮成會(huì);王翔;于建輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢中儀物聯(lián)技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/89
• 分類號(hào): G01S17/89;F16L55/28;F16L55/40;F16L55/48;F16L101/30
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 楊明月

本發(fā)明提供一種管道的成像方法、成像裝置、雷達(dá)爬行器和電子設(shè)備，其中所述成像方法包括：通過(guò)爬行器的雷達(dá)獲取目標(biāo)管道的回波信號(hào)；基于所述回波信號(hào)，確定所述目標(biāo)管道的圓心；基于所述圓心，生成控制指令，所述控制指令用于調(diào)整爬行器的姿態(tài)；在所述爬行器的中心與所述圓心位于同一豎直線的情況下，通過(guò)所述雷達(dá)掃描所述目標(biāo)管道；基于掃描結(jié)果，對(duì)所述目標(biāo)管道進(jìn)行成像。本發(fā)明的成像方法，通過(guò)回波信號(hào)擬合目標(biāo)管道圓心，使爬行器能自動(dòng)調(diào)整橫向位置從而與圓心保持位于同一豎直線上，進(jìn)而確保爬行器能在管道中心走行，顯著提高了爬行器的智能化程度，優(yōu)化了成像效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及激光雷達(dá)成像技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種管道的成像方法、成像裝置、雷達(dá)爬行器和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

在對(duì)管道進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，通常將安裝有雷達(dá)結(jié)構(gòu)件的爬行器放到管道中，通過(guò)爬行器帶動(dòng)雷達(dá)在管道內(nèi)爬行以發(fā)射激光掃描管道內(nèi)部，并基于回波信號(hào)構(gòu)建管道內(nèi)部的二維圖像，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)管道檢測(cè)。而現(xiàn)有技術(shù)中，主要是通過(guò)在爬行器上加裝擺錘或彈性裝置使爬行器自動(dòng)適應(yīng)管道的內(nèi)徑。但現(xiàn)有技術(shù)只考慮了爬行器在管道內(nèi)走行時(shí)爬行器中走行機(jī)構(gòu)與管道結(jié)構(gòu)的相互匹配性，智能化程度較低，且不能使爬行器沿管道中心走行。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種管道的成像方法、成像裝置、雷達(dá)爬行器和電子設(shè)備，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中爬行器不能沿管道中心走行的缺陷，實(shí)現(xiàn)爬行器沿管道中間走行。

本發(fā)明提供一種管道的成像方法，包括：

通過(guò)爬行器的雷達(dá)獲取目標(biāo)管道的回波信號(hào)；

基于所述回波信號(hào)，確定所述目標(biāo)管道的圓心；

基于所述圓心，生成控制指令，所述控制指令用于調(diào)整爬行器的姿態(tài)；

在所述爬行器的中心與所述圓心位于同一豎直線的情況下，通過(guò)所述雷達(dá)掃描所述目標(biāo)管道；

基于掃描結(jié)果，對(duì)所述目標(biāo)管道進(jìn)行成像。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種管道的成像方法，所述基于所述回波信號(hào)，確定所述目標(biāo)管道的圓心，包括：

基于所述回波信號(hào)，確定所述目標(biāo)管道的輪廓特征；

基于所述輪廓特征，確定所述輪廓的圓心。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種管道的成像方法，所述基于所述圓心，生成控制指令，包括：基于所述圓心的橫向坐標(biāo)和所述爬行器中心的橫向坐標(biāo)，生成控制指令。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種管道的成像方法，在所述基于所述圓心，生成控制指令之后，該方法還包括：基于所述圓心的橫向坐標(biāo)和所述爬行器中心的橫向坐標(biāo)的差值，確定所述爬行器的走行距離。

本發(fā)明還提供一種管道的成像裝置，包括：

獲取模塊，用于通過(guò)爬行器的雷達(dá)獲取目標(biāo)管道的回波信號(hào)；

第一處理模塊，用于基于所述回波信號(hào)，確定所述目標(biāo)管道的圓心；

第二處理模塊，用于基于所述圓心，生成控制指令，所述控制指令用于調(diào)整爬行器的姿態(tài)；

第三處理模塊，用于在所述爬行器的中心與所述圓心位于同一豎直線的情況下，通過(guò)所述雷達(dá)掃描所述目標(biāo)管道；

第四處理模塊，用于基于掃描結(jié)果，對(duì)所述目標(biāo)管道進(jìn)行成像。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種管道的成像裝置，所述第一處理模塊，還用于：

基于所述回波信號(hào)，確定所述目標(biāo)管道的輪廓特征；

基于所述輪廓特征，確定所述輪廓的圓心。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種管道的成像裝置，所述第二處理模塊，還用于：基于所述圓心的橫向坐標(biāo)和所述爬行器中心的橫向坐標(biāo)，生成控制指令。