[發(fā)明專利]管道的成像方法、成像裝置、雷達(dá)爬行器和電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110519340.5
• 申請(qǐng)日: 2021-05-12
• 公開（公告）號(hào): CN113359153A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮成會(huì);王翔;于建輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢中儀物聯(lián)技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/89
• 分類號(hào): G01S17/89;F16L55/28;F16L55/40;F16L55/48;F16L101/30
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 楊明月

1.一種管道的成像方法，其特征在于，包括：

通過爬行器的雷達(dá)獲取目標(biāo)管道的回波信號(hào)；

基于所述回波信號(hào)，確定所述目標(biāo)管道的圓心；

基于所述圓心，生成控制指令，所述控制指令用于調(diào)整爬行器的姿態(tài)；

在所述爬行器的中心與所述圓心位于同一豎直線的情況下，通過所述雷達(dá)掃描所述目標(biāo)管道；

基于掃描結(jié)果，對(duì)所述目標(biāo)管道進(jìn)行成像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道的成像方法，其特征在于，所述基于所述回波信號(hào)，確定所述目標(biāo)管道的圓心，包括：

基于所述回波信號(hào)，確定所述目標(biāo)管道的輪廓特征；

基于所述輪廓特征，確定所述輪廓的圓心。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2任一項(xiàng)所述的管道的成像方法，其特征在于，所述基于所述圓心，生成控制指令，包括：

基于所述圓心的橫向坐標(biāo)和所述爬行器中心的橫向坐標(biāo)，生成控制指令。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的管道的成像方法，其特征在于，在所述基于所述圓心，生成控制指令之后，還包括：

基于所述圓心的橫向坐標(biāo)和所述爬行器中心的橫向坐標(biāo)的差值，確定所述爬行器的走行距離。

5.一種管道的成像裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于通過爬行器的雷達(dá)獲取目標(biāo)管道的回波信號(hào)；

第一處理模塊，用于基于所述回波信號(hào)，確定所述目標(biāo)管道的圓心；

第二處理模塊，用于基于所述圓心，生成控制指令，所述控制指令用于調(diào)整爬行器的姿態(tài)；

第三處理模塊，用于在所述爬行器的中心與所述圓心位于同一豎直線的情況下，通過所述雷達(dá)掃描所述目標(biāo)管道；

第四處理模塊，用于基于掃描結(jié)果，對(duì)所述目標(biāo)管道進(jìn)行成像。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的管道的成像裝置，其特征在于，所述第一處理模塊，還用于：

基于所述回波信號(hào)，確定所述目標(biāo)管道的輪廓特征；

基于所述輪廓特征，確定所述輪廓的圓心。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的管道的成像裝置，其特征在于，所述第二處理模塊，還用于：

基于所述圓心的橫向坐標(biāo)和所述爬行器中心的橫向坐標(biāo)，生成控制指令。

8.一種雷達(dá)爬行器，其特征在于，包括：

爬行器，所述爬行器上設(shè)置有用于爬行的滾輪；

雷達(dá)，設(shè)置于所述爬行器上，用于獲取目標(biāo)管道的回波信號(hào)；

如權(quán)利要求5-7任一項(xiàng)所述的管道的成像裝置。

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述管道的成像方法的步驟。

10.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述管道的成像方法的步驟。