[發明專利]一種折展可重構多模式移動機器人

有效

• 申請號: 202110517783.0
• 申請日: 2021-05-12
• 公開（公告）號: CN113334365B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 平安;張春燕;丁兵;于新悅;謝納冰
• 申請（專利權）人: 上海工程技術大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 丁云

本發明涉及一種折展可重構多模式移動機器人，包括上折展平臺、下折展平臺和折展連桿，上折展平臺和下折展平臺平行對稱設置，所述的折展連桿設置多組，所述的折展連桿的兩端對應與所述的上折展平臺和下折展平臺的角點一一對應活動連接，每個活動連接點形成一個活動節點并配置節點驅動件；當上折展平臺和下折展平臺處于折疊狀態時，所述的上折展平臺和下折展平臺呈一字型，當上折展平臺和下折展平臺處于展開狀態時，所述的上折展平臺和下折展平臺呈展開平面，當折展連桿處于折疊狀態時，所述的上折展平臺和下折展平臺緊貼，當折展連桿處于展開狀態時，所述的上折展平臺和下折展平臺分離。與現有技術相比，本發明具備折疊收納動能，運動模式多樣。

技術領域

本發明涉及機械設計技術領域，尤其是涉及一種折展可重構多模式移動機器人。

背景技術

在各種工程探測、環境偵察過程中使用能夠實現多種運動模式的移動機器人代替人工在復雜且未知的地形環境中進行探測任務作業，將極大的降低人在作業任務中可能發生的意外與風險，因此，具有多種運動模式的移動機器人在工程探測、空間探索、軍事偵察等領域具有實際工程意義。

CN111152190A公開了一種適用于非結構化地形的多運動模式移動并聯機構及其步態控制方法，然而此并聯機構的機器人占地較大，不具備折疊收納動能，同時，其運動模式相對比較單一，只具備多種形態的滾動運動形式。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種折展可重構多模式移動機器人。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種折展可重構多模式移動機器人，包括上折展平臺、下折展平臺和折展連桿，所述的上折展平臺和下折展平臺平行對稱設置，所述的折展連桿設置多組，所述的折展連桿的兩端對應與所述的上折展平臺和下折展平臺的角點一一對應活動連接，每個活動連接點形成一個活動節點并配置節點驅動件；

當上折展平臺和下折展平臺處于折疊狀態時，所述的上折展平臺和下折展平臺呈一字型，當上折展平臺和下折展平臺處于展開狀態時，所述的上折展平臺和下折展平臺呈展開平面，當折展連桿處于折疊狀態時，所述的上折展平臺和下折展平臺緊貼，當折展連桿處于展開狀態時，所述的上折展平臺和下折展平臺分離。

優選地，所述的上折展平臺和下折展平臺均為可折展的X型部件，對應地，所述的折展連桿設置四組并對應于上折展平臺和下折展平臺的四個角點分別一一對應活動連接。

優選地，所述的上折展平臺和下折展平臺分別包括轉軸以及四個平臺連桿，所述的四個平臺連桿繞所述的轉軸周側分布并通過轉動副與所述的轉軸轉動連接，所述的上折展平臺和下折展平臺還分別包括至少兩個用于驅動平臺連桿轉動的轉動驅動件，所述的平臺折展驅動件對應連接所述的轉動副。

優選地，所述的折展連桿的上端通過轉動副與上折展平臺的角點轉動連接，所述的折展連桿的下端通過移動副與下折展平臺的角點水平移動式連接，所述的轉動副和所述的移動副分別對應連接轉動驅動件和移動驅動件，進行對應形成轉動節點和移動節點。

優選地，所述的下折展平臺的角點處對應設有供所述的移動副水平移動的滑槽。

優選地，所述的折展連桿包上連桿和下連桿，所述的上連桿和下連桿通過轉動副連接，所述的轉動副連接轉動驅動件形成折展節點。

優選地，所述的折展連桿包括內折疊模式和外折疊模式，當處于內折疊模式時，所述的折展節點向內側運動，所述的折展連桿收納于上折展平臺和下折展平臺之間，當處于外折疊模式時，所述的折展節點向外側運動，所述的折展連桿外露于上折展平臺和下折展平臺外側。

優選地，所述的轉動驅動件包括舵機。

優選地，所述的移動驅動件包括直線電機。

優選地，所述的移動機器人包括至少如下幾種運動模式：