[發(fā)明專利]一種折展可重構(gòu)多模式移動機(jī)器人

有效

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• 申請日: 2021-05-12
• 公開（公告）號: CN113334365B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 平安;張春燕;丁兵;于新悅;謝納冰
• 申請（專利權(quán)）人: 上海工程技術(shù)大學(xué)
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 丁云

1.一種折展可重構(gòu)多模式移動機(jī)器人，其特征在于，包括上折展平臺、下折展平臺和折展連桿，所述的上折展平臺和下折展平臺平行對稱設(shè)置，所述的折展連桿設(shè)置多組，所述的折展連桿的兩端對應(yīng)與所述的上折展平臺和下折展平臺的角點(diǎn)一一對應(yīng)活動連接，每個(gè)活動連接點(diǎn)形成一個(gè)活動節(jié)點(diǎn)并配置節(jié)點(diǎn)驅(qū)動件；

當(dāng)上折展平臺和下折展平臺處于折疊狀態(tài)時(shí)，所述的上折展平臺和下折展平臺呈一字型，當(dāng)上折展平臺和下折展平臺處于展開狀態(tài)時(shí)，所述的上折展平臺和下折展平臺呈展開平面，當(dāng)折展連桿處于折疊狀態(tài)時(shí)，所述的上折展平臺和下折展平臺緊貼，當(dāng)折展連桿處于展開狀態(tài)時(shí)，所述的上折展平臺和下折展平臺分離；

所述的折展連桿的上端通過轉(zhuǎn)動副與上折展平臺的角點(diǎn)轉(zhuǎn)動連接，所述的折展連桿的下端通過移動副與下折展平臺的角點(diǎn)水平移動式連接，所述的轉(zhuǎn)動副和所述的移動副分別對應(yīng)連接轉(zhuǎn)動驅(qū)動件和移動驅(qū)動件，進(jìn)行對應(yīng)形成轉(zhuǎn)動節(jié)點(diǎn)和移動節(jié)點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種折展可重構(gòu)多模式移動機(jī)器人，其特征在于，所述的上折展平臺和下折展平臺均為可折展的X型部件，對應(yīng)地，所述的折展連桿設(shè)置四組并對應(yīng)于上折展平臺和下折展平臺的四個(gè)角點(diǎn)分別一一對應(yīng)活動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種折展可重構(gòu)多模式移動機(jī)器人，其特征在于，所述的上折展平臺和下折展平臺分別包括轉(zhuǎn)軸以及四個(gè)平臺連桿，所述的四個(gè)平臺連桿繞所述的轉(zhuǎn)軸周側(cè)分布并通過轉(zhuǎn)動副與所述的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接，所述的上折展平臺和下折展平臺還分別包括至少兩個(gè)用于驅(qū)動平臺連桿轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動驅(qū)動件，所述的平臺折展驅(qū)動件對應(yīng)連接所述的轉(zhuǎn)動副。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種折展可重構(gòu)多模式移動機(jī)器人，其特征在于，所述的下折展平臺的角點(diǎn)處對應(yīng)設(shè)有供所述的移動副水平移動的滑槽。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種折展可重構(gòu)多模式移動機(jī)器人，其特征在于，所述的折展連桿包括 上連桿和下連桿，所述的上連桿和下連桿通過轉(zhuǎn)動副連接，所述的轉(zhuǎn)動副連接轉(zhuǎn)動驅(qū)動件形成折展節(jié)點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種折展可重構(gòu)多模式移動機(jī)器人，其特征在于，所述的折展連桿包括內(nèi)折疊模式和外折疊模式，當(dāng)處于內(nèi)折疊模式時(shí)，所述的折展節(jié)點(diǎn)向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，所述的折展連桿收納于上折展平臺和下折展平臺之間，當(dāng)處于外折疊模式時(shí)，所述的折展節(jié)點(diǎn)向外側(cè)運(yùn)動，所述的折展連桿外露于上折展平臺和下折展平臺外側(cè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1、3、5～6任意一項(xiàng)所述的一種折展可重構(gòu)多模式移動機(jī)器人，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)動驅(qū)動件包括舵機(jī)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種折展可重構(gòu)多模式移動機(jī)器人，其特征在于，所述的移動驅(qū)動件包括直線電機(jī)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1～6任意一項(xiàng)所述的一種折展可重構(gòu)多模式移動機(jī)器人，其特征在于，所述的移動機(jī)器人包括至少如下幾種運(yùn)動模式：

向內(nèi)折疊模式：該模式下所述的折展連桿由展開狀態(tài)切換為向內(nèi)折疊狀態(tài)，所述的上折展平臺和下折展平臺處于展開狀態(tài)，所述的上折展平臺和下折展平臺緊貼，所述的折展連桿收納于上折展平臺和下折展平臺之間；

整體折疊模式：在向內(nèi)折疊模式的基礎(chǔ)上，所述的上折展平臺和下折展平臺同步折疊并形成一字型；

向外折疊模式：該模式下所述的折展連桿由展開狀態(tài)切換為向外折疊狀態(tài)，所述的上折展平臺和下折展平臺處于展開狀態(tài)，所述的上折展平臺和下折展平臺緊貼，所述的折展連桿外露于上折展平臺和下折展平臺外側(cè)；

爬行模式：在向外折疊模式的基礎(chǔ)上，折展連桿與爬行面之間形成支撐點(diǎn)，節(jié)點(diǎn)驅(qū)動件控制各活動節(jié)點(diǎn)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)機(jī)器人爬行；

滾動模式：折展連桿處于展開狀態(tài)，上折展平臺和下折展平臺處于折疊狀態(tài)，節(jié)點(diǎn)驅(qū)動件控制各活動節(jié)點(diǎn)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)機(jī)器人滾動。