[發(fā)明專利]一種機(jī)器人自動(dòng)沉孔方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110517666.4
• 申請(qǐng)日: 2021-05-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113146658A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翁偉;郭進(jìn)東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福建渃博特自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 福州君誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 35211
• 代理人: 戴雨君

1.一種機(jī)器人自動(dòng)沉孔方法，其特征在于：其包括以下步驟：

1）將產(chǎn)品圖紙導(dǎo)入上位機(jī)中，生成機(jī)器人控制程序，并將機(jī)器人控制程序下載至機(jī)器人沉孔工作站中；

2）機(jī)器人沉孔工作站中的各設(shè)備初始化回原點(diǎn)；

3）SCARA機(jī)器人從原料臺(tái)上抓取鈑金件并放置在視覺(jué)定位臺(tái)上進(jìn)行拍照；

4）視覺(jué)定位臺(tái)上的拍照設(shè)備對(duì)待沉孔的鈑金件進(jìn)行拍照并上傳至上位機(jī)，上位機(jī)根據(jù)拍照得到的視覺(jué)圖像生成相應(yīng)沉孔的圓孔坐標(biāo)值；

5）上位機(jī)將上述生成的圓孔坐標(biāo)值發(fā)送給SCARA機(jī)器人，SCARA機(jī)器人根據(jù)圓孔坐標(biāo)值調(diào)整抓手位置后重新抓取鈑金件，并將鈑金件板件傳遞給6軸機(jī)器人；

6）6軸機(jī)器人根據(jù)產(chǎn)品圖紙待沉孔的孔位并配合沉孔機(jī)進(jìn)行沉孔作業(yè)；

7）沉孔作業(yè)完成后，6軸機(jī)器人將鈑金件放置在碼垛棧板上進(jìn)行碼垛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人自動(dòng)沉孔方法，其特征在于：在沉孔作業(yè)過(guò)程中，鈑金件若需要換向，6軸機(jī)器人則將鈑金件放置在換向臺(tái)進(jìn)行換向作業(yè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人自動(dòng)沉孔方法，其特征在于：所述沉孔機(jī)根據(jù)產(chǎn)品圖紙待沉孔孔位的孔徑判斷沉孔的尺寸，切換沉孔刀具的深度，從而獲得不同沉孔尺寸。