[發(fā)明專利]一種機器人自動沉孔方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110517666.4
• 申請日: 2021-05-12
• 公開（公告）號: CN113146658A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 翁偉;郭進(jìn)東
• 申請（專利權(quán)）人: 福建渃博特自動化設(shè)備有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 福州君誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 35211
• 代理人: 戴雨君

本發(fā)明公開一種機器人自動沉孔方法，采用機器人配合視覺技術(shù)對鈑金件進(jìn)行自動化沉孔作業(yè)，生產(chǎn)高效，而且能夠?qū)崿F(xiàn)自動校正沉孔，不會出現(xiàn)漏沉孔或者沉錯孔情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人沉孔領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人自動沉孔方法。

背景技術(shù)

鈑金在生產(chǎn)過程中，鈑金件上孔位鉆孔后部分需進(jìn)行沉孔的工序，以便后道工序安裝沉孔螺栓，目前行業(yè)內(nèi)普遍采用人工與臺鉆配合進(jìn)行沉孔作業(yè)，頻繁出現(xiàn)漏沉孔或者沉錯孔現(xiàn)象，且效率低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種高效且不會出現(xiàn)漏沉孔或者沉錯孔的機器人自動沉孔方法。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種機器人自動沉孔方法，其包括以下步驟：

1）將產(chǎn)品圖紙導(dǎo)入上位機中，生成機器人控制程序，并將機器人控制程序下載至機器人沉孔工作站中；

2）機器人沉孔工作站中的各設(shè)備初始化回原點；

3）SCARA機器人從原料臺上抓取鈑金件并放置在視覺定位臺上進(jìn)行拍照；

4）視覺定位臺上的拍照設(shè)備對待沉孔的鈑金件進(jìn)行拍照并上傳至上位機，上位機根據(jù)拍照得到的視覺圖像生成相應(yīng)沉孔的圓孔坐標(biāo)值；

5）上位機將上述生成的圓孔坐標(biāo)值發(fā)送給SCARA機器人，SCARA機器人根據(jù)圓孔坐標(biāo)值調(diào)整抓手位置后重新抓取鈑金件，并將鈑金件板件傳遞給6軸機器人；

6）6軸機器人根據(jù)產(chǎn)品圖紙待沉孔的孔位并配合沉孔機進(jìn)行沉孔作業(yè)；

7）沉孔作業(yè)完成后，6軸機器人將鈑金件放置在碼垛棧板上進(jìn)行碼垛。

進(jìn)一步的，在沉孔作業(yè)過程中，鈑金件若需要換向，6軸機器人則將鈑金件放置在換向臺進(jìn)行換向作業(yè)。

進(jìn)一步的，所述沉孔機根據(jù)產(chǎn)品圖紙待沉孔孔位的孔徑判斷沉孔的尺寸，切換沉孔刀具的深度，從而獲得不同沉孔尺寸。

本發(fā)明采用以上技術(shù)方案，具有以下技術(shù)效果：采用機器人配合視覺技術(shù)對鈑金件進(jìn)行自動化沉孔作業(yè)，生產(chǎn)高效，而且能夠?qū)崿F(xiàn)自動校正沉孔，不會出現(xiàn)漏沉孔或者沉錯孔情況。

附圖說明

以下結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明；

圖1為本發(fā)明中機器人沉孔工作站的示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，本發(fā)明一種機器人自動沉孔方法，其包括以下步驟：

1）將產(chǎn)品圖紙導(dǎo)入上位機中，生成機器人控制程序，并將機器人控制程序下載至機器人沉孔工作站中；

2）機器人沉孔工作站中的各設(shè)備初始化回原點；

3）SCARA機器人2從原料臺1上抓取鈑金件并放置在視覺定位臺3上進(jìn)行拍照；

4）視覺定位臺3上的拍照設(shè)備對待沉孔的鈑金件進(jìn)行拍照并上傳至上位機，上位機根據(jù)拍照得到的視覺圖像生成相應(yīng)沉孔的圓孔坐標(biāo)值；

5）上位機將上述生成的圓孔坐標(biāo)值發(fā)送給SCARA機器人2，SCARA機器人2根據(jù)圓孔坐標(biāo)值調(diào)整抓手位置后重新抓取鈑金件，并將鈑金件板件傳遞給6軸機器人4；

6）6軸機器人4根據(jù)產(chǎn)品圖紙待沉孔的孔位并配合沉孔機5進(jìn)行沉孔作業(yè)；在沉孔作業(yè)過程中，鈑金件若需要換向，6軸機器人4則將鈑金件放置在換向臺進(jìn)行換向作業(yè)；此外，沉孔機5能夠根據(jù)產(chǎn)品圖紙待沉孔孔位的孔徑判斷沉孔的尺寸，切換沉孔刀具的深度，從而獲得不同沉孔尺寸。

7）沉孔作業(yè)完成后，6軸機器人4將鈑金件放置在碼垛棧板6上進(jìn)行碼垛。

本發(fā)明采用機器人配合視覺技術(shù)對鈑金件進(jìn)行自動化沉孔作業(yè)，生產(chǎn)高效，而且能夠?qū)崿F(xiàn)自動校正沉孔，不會出現(xiàn)漏沉孔或者沉錯孔情況。

上面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施加以描述，但是本發(fā)明不局限于上述的具體實施方式，上述的具體實施方式是示意性而不是加以局限本發(fā)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求和說明書的范圍當(dāng)中。