[發明專利]位姿獲取方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110510890.0
• 申請日: 2021-05-11
• 公開（公告）號: CN113190120B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 夏睿;謝衛健;王楠;張也
• 申請（專利權）人: 浙江商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06V10/46;G06T7/73;G06T19/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 苑晨浩

本申請涉及一種位姿獲取方法、裝置、電子設備及存儲介質，所述方法包括：獲取第一圖像，其中，第一圖像為電子設備針對待掃描對象掃描得到的圖像；響應于第一位姿信息缺失或無效，獲取第二圖像，并根據第二圖像和空間模型確定第一位姿信息，其中，第二圖像為電子設備針對待掃描對象掃描得到的圖像，第一位姿信息為電子設備和/或待掃描對象的位姿信息，其中，第二位姿信息為電子設備和/或待掃描對象的位姿信息；根據第一圖像、空間模型和第一位姿信息，確定第二位姿信息；響應于第二位姿信息與第一位姿信息符合預設的第一條件，輸出第二位姿信息；否則，確定第一位姿信息無效。

技術領域

本申請涉及物體識別技術領域，尤其涉及一種位姿獲取方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，增強現實(Augmented Reality，AR)技術逐漸應用到了生產生活的各個領域。使用增強現實技術進行三維物體識別，可以根據識別結果呈現出增強現實的渲染效果，但是相關技術中使用增強現實技術識別三維物體的效率較低，準確率較差。

發明內容

本申請提供一種位姿獲取方法、裝置、電子設備及存儲介質。

根據本申請實施例的第一方面，提供一種位姿獲取方法，包括：

獲取第一圖像和待掃描對象的空間模型，其中，所述第一圖像為電子設備針對待掃描對象掃描得到的圖像；

響應于第一位姿信息缺失或無效，獲取第二圖像，并根據所述第二圖像和所述空間模型確定所述第一位姿信息，其中，所述第二圖像為所述電子設備針對所述待掃描對象掃描得到的圖像，所述第一位姿信息為所述電子設備和/或所述待掃描對象的位姿信息；

根據所述第一圖像、所述空間模型和所述第一位姿信息，確定第二位姿信息，其中，所述第二位姿信息為所述電子設備和/或所述待掃描對象的位姿信息；

響應于所述第二位姿信息與所述第一位姿信息符合預設的第一條件，輸出所述第二位姿信息；否則，確定所述第一位姿信息無效。

在一個實施例中，根據所述第二圖像和所述空間模型確定所述第一位姿信息，包括：

獲取所述空間模型中與所述第二圖像對應的至少一個圖像幀，并確定所述第二圖像的特征點與所述至少一個圖象幀的特征點間的第一匹配信息；

獲取所述空間模型中與所述至少一圖像幀對應的點云，并根據所述第一匹配信息，確定所述第二圖像的特征點與所述點云的三維點間的第二匹配信息；

根據所述第一匹配信息和所述第二匹配信息，確定所述第一位姿信息。

在一個實施例中，所述獲取所述空間模型中與所述第二圖像對應的至少一個圖像幀，包括：

確定所述空間模型中的每個圖像幀與所述第二圖像的相似度；

將與所述第二圖像的相似度高于預設的相似度閾值的圖像幀，確定為與所述第二圖像對應的圖像幀。

在一個實施例中，所述確定所述第二圖像的特征點與所述至少一個圖象幀的特征點間的第一匹配信息，包括：

獲取所述第二圖像的特征點及描述子，以及所述圖像幀的特征點及描述子；

根據所述第二圖像的描述子和所述圖像幀的描述子，確定所述第二圖像的特征點與所述圖像幀的特征點間的初始匹配信息；

根據所述初始匹配信息，確定所述第二圖像與所述圖像幀的基礎矩陣和/或本質矩陣；

根據所述基礎矩陣和/或本質矩陣，對所述初始匹配信息進行過濾，得到所述第一匹配信息。

在一個實施例中，所述根據所述第一匹配信息，確定所述第二圖像的特征點與所述點云的三維點間的第二匹配信息，包括：