[發(fā)明專利]位姿獲取方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110510890.0
• 申請(qǐng)日: 2021-05-11
• 公開（公告）號(hào): CN113190120B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏睿;謝衛(wèi)健;王楠;張也
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江商湯科技開發(fā)有限公司
• 主分類號(hào): G06F3/01
• 分類號(hào): G06F3/01;G06V10/46;G06T7/73;G06T19/00
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 苑晨浩

1.一種位姿獲取方法，其特征在于，包括：

獲取第一圖像和待掃描對(duì)象的空間模型，其中，所述第一圖像為電子設(shè)備針對(duì)待掃描對(duì)象掃描得到的圖像；

響應(yīng)于第一位姿信息缺失或無效，獲取第二圖像，并根據(jù)所述第二圖像和所述空間模型確定所述第一位姿信息，其中，所述第二圖像為所述電子設(shè)備針對(duì)所述待掃描對(duì)象掃描得到的圖像，所述第一位姿信息為所述電子設(shè)備和/或所述待掃描對(duì)象的位姿信息；

根據(jù)所述第一圖像、所述空間模型和所述第一位姿信息，確定第二位姿信息，其中，所述第二位姿信息為所述電子設(shè)備和/或所述待掃描對(duì)象的位姿信息；

響應(yīng)于所述第二位姿信息與所述第一位姿信息符合預(yù)設(shè)的第一條件，輸出所述第二位姿信息；否則，確定所述第一位姿信息無效；

所述根據(jù)所述第二圖像和所述空間模型確定所述第一位姿信息，包括：

獲取所述空間模型中與所述第二圖像對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)圖像幀，并確定所述第二圖像的特征點(diǎn)與所述至少一個(gè)圖像 幀的特征點(diǎn)間的第一匹配信息；

獲取所述空間模型中與所述至少一圖像幀對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云，并根據(jù)所述第一匹配信息，確定所述第二圖像的特征點(diǎn)與所述點(diǎn)云的三維點(diǎn)間的第二匹配信息；

根據(jù)所述第一匹配信息和所述第二匹配信息，確定所述第一位姿信息；

所述根據(jù)所述第一圖像、所述空間模型和所述第一位姿信息，確定第二位姿信息，包括：

根據(jù)所述第一位姿信息和所述第一圖像，確定所述第一圖像對(duì)應(yīng)的第三位姿信息，其中，所述第三位姿信息為所述電子設(shè)備相對(duì)所述待掃描對(duì)象的位姿信息；

根據(jù)所述第三位姿信息，確定所述第一圖像的特征點(diǎn)與所述空間模型的點(diǎn)云的三維點(diǎn)間的第三匹配信息；

響應(yīng)于所述第三匹配信息符合預(yù)設(shè)的第二條件，根據(jù)所述第三位姿信息，確定所述第一圖像的特征點(diǎn)與所述空間模型的至少一個(gè)圖像幀的特征點(diǎn)間的第四匹配信息；

根據(jù)所述第三匹配信息和所述第四匹配信息，確定所述第二位姿信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位姿獲取方法，其特征在于，所述獲取所述空間模型中與所述第二圖像對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)圖像幀，包括：

確定所述空間模型中的每個(gè)圖像幀與所述第二圖像的相似度；

將與所述第二圖像的相似度高于預(yù)設(shè)的相似度閾值的圖像幀，確定為與所述第二圖像對(duì)應(yīng)的圖像幀。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位姿獲取方法，其特征在于，所述確定所述第二圖像的特征點(diǎn)與所述至少一個(gè)圖像 幀的特征點(diǎn)間的第一匹配信息，包括：

獲取所述第二圖像的特征點(diǎn)及描述子，以及所述圖像幀的特征點(diǎn)及描述子；

根據(jù)所述第二圖像的描述子和所述圖像幀的描述子，確定所述第二圖像的特征點(diǎn)與所述圖像幀的特征點(diǎn)間的初始匹配信息；

根據(jù)所述初始匹配信息，確定所述第二圖像與所述圖像幀的基礎(chǔ)矩陣和/或本質(zhì)矩陣；

根據(jù)所述基礎(chǔ)矩陣和/或本質(zhì)矩陣，對(duì)所述初始匹配信息進(jìn)行過濾，得到所述第一匹配信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位姿獲取方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一匹配信息，確定所述第二圖像的特征點(diǎn)與所述點(diǎn)云的三維點(diǎn)間的第二匹配信息，包括：

將與所述圖像幀的特征點(diǎn)匹配的所述第二圖像的特征點(diǎn)，和與所述圖像幀的特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述點(diǎn)云的三維點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到所述第二匹配信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位姿獲取方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一匹配信息和所述第二匹配信息，確定所述第一位姿信息，包括：

獲取所述電子設(shè)備的重力加速度；

根據(jù)所述第一匹配信息和所述第二匹配信息以及所述重力加速度，確定所述第一位姿信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位姿獲取方法，其特征在于，所述第一位姿信息包括第四位姿信息，其中，所述第四位姿信息為所述待掃描對(duì)象在世界坐標(biāo)系內(nèi)的位姿信息；

所述根據(jù)所述第一位姿信息和所述第一圖像，確定所述第一圖像對(duì)應(yīng)的第三位姿信息，包括：

根據(jù)所述第一圖像，從定位模塊獲取第五位姿信息，其中，所述第五位姿信息為所述電子設(shè)備在世界坐標(biāo)系內(nèi)的位姿信息；

根據(jù)所述第四位姿信息和所述第五位姿信息，確定所述第三位姿信息。