[發明專利]車輛控制參數的標定方法、裝置及車輛

在審

• 申請號: 202110510784.2
• 申請日: 2021-05-11
• 公開（公告）號: CN113204742A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 馬姝姝;孟宇翔;沈鵬;汪娟;周俊杰
• 申請（專利權）人: 雄獅汽車科技（南京）有限公司;蕪湖雄獅汽車科技有限公司;奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G06F17/18
• 分類號: G06F17/18;G06F17/16;G06K9/62
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 徐章偉

本申請公開了一種車輛控制參數的標定方法、裝置及車輛，其中，方法包括：標定不同的油門開度/剎車開度得到對應的加速度/減速度，生成數據曲線；基于數據曲線生成曲線圖像，并根據曲線圖像得到初始聚類中心數量；利用k?means方法對數據進行初步聚類，基于初始聚類中心數量確定最優聚類中心數量及分布值；根據最優聚類中心數量計算初始概率和初始協方差矩陣，并根據分布值采用EM方法迭代進行數據聚類，及利用預設的高斯混合模型生成車輛控制參數的回歸曲線。由此，解決了相關技術中沒有考慮速度不穩誤差、傳感器誤差、多次測試環境情況偏差等對結果造成的影響，導致誤差較大的問題，大大提高車輛控制參數標定的準確性。

技術領域

本申請涉及車輛技術領域，特別涉及一種車輛控制參數的標定方法、裝置及車輛。

背景技術

自動駕駛控制車輛需要將控制器輸出的加、減速度映射成實際車輛上的油門、剎車開度，才可以保證物理量的匹配。

相關技術中，在不同速度下，分別給定不同的油門開度、剎車開度，記錄對應的加、減速度，再通過簡化的分段直線擬合、最小二乘法擬合等，來分別計算加速度-油門開度/減速度-剎車開度間的數學關系。

然而，分段擬合僅能保證分段擬合點附近的擬合精度，最小二乘擬合精度則與擬合方程變量次數相關，當次數過低時，會導致擬合誤差較大；而次數過高時，會導致過擬合。并且分段擬合或最小二乘擬合方法沒有考慮速度不穩誤差、傳感器誤差、多次測試環境情況偏差等對結果造成的影響，導致較大誤差，亟待解決。

申請內容

本申請提供一種車輛控制參數的標定方法、裝置及車輛，以解決相關技術中沒有考慮速度不穩誤差、傳感器誤差、多次測試環境情況偏差等對結果造成的影響，導致誤差較大的問題，大大提高車輛控制參數標定的準確性。

本申請第一方面實施例提供一種車輛控制參數的標定方法，包括以下步驟：

標定不同的油門開度/剎車開度得到對應的加速度/減速度，生成數據曲線；

基于所述數據曲線生成曲線圖像，并根據所述曲線圖像得到初始聚類中心數量；

利用k-means方法對數據進行初步聚類，基于所述初始聚類中心數量確定最優聚類中心數量及分布值；以及

根據所述最優聚類中心數量計算初始概率和初始協方差矩陣，并根據所述分布值采用EM方法迭代進行數據聚類，及利用預設的高斯混合模型生成車輛控制參數的回歸曲線。

可選地，所述基于所述初始聚類中心數量確定最優聚類中心數量及分布值，包括：

獲取每個觀測值所屬的類索引，并確定聚類質心的位置，及計算每個類內點到質心距離的總和。

可選地，所述基于所述初始聚類中心數量確定最優聚類中心數量及分布值，還包括：

根據所述每個類內點到質心距離的總和計算失真函數，以更改聚類中心數量，得到所述最優聚類中心數量及分布值。

可選地，所述根據所述分布值采用EM方法迭代進行數據聚類，包括：

根據所述最優聚類中心數量、所述聚類質心的位置、所述初始概率、所述初始協方差矩陣，計算每個數據來自子模型的概率，其中，第一計算公式為：

其中，ξ_j為采樣點，π_k為所述初始概率，μ_k為聚類質心的位置，Σ_k為所述初始協方差矩陣，K是所述聚類中心數量，k為變量。

可選地，所述根據所述分布值采用EM方法迭代進行數據聚類，還包括：

計算新一輪迭代的模型參數，其中，第二計算公式為：