[發(fā)明專利]車輛控制參數(shù)的標(biāo)定方法、裝置及車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110510784.2
• 申請日: 2021-05-11
• 公開（公告）號: CN113204742A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬姝姝;孟宇翔;沈鵬;汪娟;周俊杰
• 申請（專利權(quán)）人: 雄獅汽車科技（南京）有限公司;蕪湖雄獅汽車科技有限公司;奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G06F17/18
• 分類號: G06F17/18;G06F17/16;G06K9/62
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 徐章偉

1.一種車輛控制參數(shù)的標(biāo)定方法，其特征在于，包括以下步驟：

標(biāo)定不同的油門開度/剎車開度得到對應(yīng)的加速度/減速度，生成數(shù)據(jù)曲線；

基于所述數(shù)據(jù)曲線生成曲線圖像，并根據(jù)所述曲線圖像得到初始聚類中心數(shù)量；

利用k-means方法對數(shù)據(jù)進行初步聚類，基于所述初始聚類中心數(shù)量確定最優(yōu)聚類中心數(shù)量及分布值；以及

根據(jù)所述最優(yōu)聚類中心數(shù)量計算初始概率和初始協(xié)方差矩陣，并根據(jù)所述分布值采用EM方法迭代進行數(shù)據(jù)聚類，及利用預(yù)設(shè)的高斯混合模型生成車輛控制參數(shù)的回歸曲線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始聚類中心數(shù)量確定最優(yōu)聚類中心數(shù)量及分布值，包括：

獲取每個觀測值所屬的類索引，并確定聚類質(zhì)心的位置，及計算每個類內(nèi)點到質(zhì)心距離的總和。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始聚類中心數(shù)量確定最優(yōu)聚類中心數(shù)量及分布值，還包括：

根據(jù)所述每個類內(nèi)點到質(zhì)心距離的總和計算失真函數(shù)，以更改聚類中心數(shù)量，得到所述最優(yōu)聚類中心數(shù)量及分布值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述分布值采用EM方法迭代進行數(shù)據(jù)聚類，包括：

根據(jù)所述最優(yōu)聚類中心數(shù)量、所述聚類質(zhì)心的位置、所述初始概率、所述初始協(xié)方差矩陣，計算每個數(shù)據(jù)來自子模型的概率，其中，第一計算公式為：

其中，ξ_j為采樣點，π_k為所述初始概率，μ_k為聚類質(zhì)心的位置，Σ_k為所述初始協(xié)方差矩陣，K是所述聚類中心數(shù)量，k為變量。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述分布值采用EM方法迭代進行數(shù)據(jù)聚類，還包括：

計算新一輪迭代的模型參數(shù)，其中，第二計算公式為：

6.一種車輛控制參數(shù)的標(biāo)定裝置，其特征在于，包括：

第一生成模塊，用于標(biāo)定不同的油門開度/剎車開度得到對應(yīng)的加速度/減速度，生成數(shù)據(jù)曲線；

獲取模塊，用于基于所述數(shù)據(jù)曲線生成曲線圖像，并根據(jù)所述曲線圖像得到初始聚類中心數(shù)量；

確定模塊，用于利用k-means方法對數(shù)據(jù)進行初步聚類，基于所述初始聚類中心數(shù)量確定最優(yōu)聚類中心數(shù)量及分布值；以及

第二生成模塊，用于根據(jù)所述最優(yōu)聚類中心數(shù)量計算初始概率和初始協(xié)方差矩陣，并根據(jù)所述分布值采用EM方法迭代進行數(shù)據(jù)聚類，及利用預(yù)設(shè)的高斯混合模型生成車輛控制參數(shù)的回歸曲線。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊，包括：

第一獲取單元，用于獲取每個觀測值所屬的類索引，并確定聚類質(zhì)心的位置，及計算每個類內(nèi)點到質(zhì)心距離的總和。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊，還包括：

第二獲取單元，用于根據(jù)所述每個類內(nèi)點到質(zhì)心距離的總和計算失真函數(shù)，以更改聚類中心數(shù)量，得到所述最優(yōu)聚類中心數(shù)量及分布值。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第二生成模塊，包括：

第一計算單元，用于根據(jù)所述最優(yōu)聚類中心數(shù)量、所述聚類質(zhì)心的位置、所述初始概率、所述初始協(xié)方差矩陣，計算每個數(shù)據(jù)來自子模型的概率，其中，第一計算公式為：

其中，ξ_j為采樣點，π_k為所述初始概率，μ_k為聚類質(zhì)心的位置，Σ_k為所述初始協(xié)方差矩陣，K是所述聚類中心數(shù)量，k為變量。

10.一種車輛，其特征在于，包括：如權(quán)利要求6-9任一項所述的車輛控制參數(shù)的標(biāo)定裝置。