[發明專利]一種優化的主動緊急制動方法

在審

• 申請號: 202110510064.6
• 申請日: 2021-05-11
• 公開（公告）號: CN113335241A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 黃曉慧;馬文峰;王子軍;王亮;白一迪;趙一;楊冉;李成浩;張詩宇;王瑞琳
• 申請（專利權）人: 一汽奔騰轎車有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 崔斌

本發明屬于安全輔助駕駛與智能控制領域，具體的說是一種優化的主動緊急制動方法。包括：步驟一、通過前視攝像頭實時采集車輛前方的目標信息，并通過私有CAN傳輸給前雷達；在通過前雷達實施采集車輛前方目標信息的同時，融合前視攝像頭輸入的目標信息；步驟二、輸入車輛運行狀態和駕駛員駕駛行為作為主動緊急制動系統的激活條件；步驟三、激活主動緊急制動系統后，增加了AEB打斷條件，任一條件滿足后，功能立即退出。本發明采用單目攝像頭和前雷達融合的方法，并且從車輛運行狀態和駕駛員駕駛行為綜合考慮，引入更多判定輸入條件，同時，在系統功能激活時，增加了功能打斷條件，一旦危險解除，系統立即退出，大大降低了系統誤觸發的風險。

技術領域

本發明屬于安全輔助駕駛與智能控制領域，具體的說是一種優化的主動緊急制動方法。

背景技術

主動緊急制動系統是目前車輛安全輔助駕駛領域與駕駛安全最為密切的智能駕駛技術，可針對“前向碰撞危險”主動介入本車制動，避免碰撞發生或緩解碰撞程度，從而提高行車安全性。

但如今搭載主動緊急制動功能的上市車型中，出現了較多“漏觸發”和“誤觸發”。“漏觸發”指當確實遇到碰撞風險時，需要系統觸發安全制動，而系統未能及時作出反應；“誤觸發”指當未出現碰撞風險時，不需要系統作出安全制動時，系統卻錯誤地作出制動剎車。就危險性而言，前者若未能及時剎停，則可能追尾前方障礙物，而后者的誤制動則更多的是體驗感上會大大降低，同時較猛的制動可能會被后車追尾。就危險性程度和舒適性綜合考慮，“誤觸發”是最不能忍受的，更易引發用戶抱怨。因此，優化系統誤觸發性能刻不容緩。

發明內容

本發明提供了一種優化的主動緊急制動方法，采用單目攝像頭和前雷達的融合方法，并且從車輛運行狀態和駕駛員駕駛行為綜合考慮，引入更多判定輸入條件，同時，在系統功能激活時，增加了功能打斷條件，一旦危險解除，系統立即退出，大大降低了系統誤觸發的風險。

本發明技術方案結合附圖說明如下：

一種優化的主動緊急制動方法，包括以下步驟：

步驟一、通過前視攝像頭1實時采集車輛前方的目標信息，并通過私有CAN傳輸給前雷達2；在通過前雷達2實施采集車輛前方目標信息的同時，融合前視攝像頭1輸入的目標信息；

步驟二、輸入車輛運行狀態和駕駛員駕駛行為作為主動緊急制動系統的激活條件；

步驟三、激活主動緊急制動系統后，增加了AEB打斷條件，任一條件滿足后，功能立即退出。

所述車輛運行狀態包括供電模式、車輛當前車速、ESP工作狀態、車門開關狀態、引擎蓋開關狀態、后備箱蓋開關狀態、駕駛員安全帶狀態、APA功能運行狀態、車輛橫擺角速度、車輛橫向加速度。

所述駕駛員駕駛行為包括AEB開關狀態、變速箱擋位、方向盤轉角速度、方向盤轉角、油門踏板位置和制動踏板狀態。

所述打斷條件具體為：

a)記錄了方向盤轉角速度與方向盤轉角，若方向盤轉角速度大于某閾值，或者方向盤轉角大于某閾值，則認為駕駛員實施主動轉向；

b)記錄油門踏板狀態，若處于kickdown狀態，則認為駕駛員實施接管車輛控制；

c)記錄了功能激活后本車車速降低值，若該值超過某閾值，則說明已超出系統最大速度降；

d)記錄了ESP持續不響應AEB減速請求的時間，若該時間超過某閾值，則認為ESP無法響應AEB減速請求；

e)記錄了AEB持續制動過程中，一旦本車剎停，如無其他打斷條件，AEB減速請求的持續時間，若該時間超過ESP保壓時間，則說明ESP保壓結束，不再響應AEB減速請求。

本發明的有益效果為：