[發明專利]一種基于計算機視覺判斷的羽毛球自動撿拾機器人

有效

• 申請號: 202110509053.6
• 申請日: 2021-05-11
• 公開（公告）號: CN113069740B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 鄧晨曦
• 申請（專利權）人: 湖南環境生物職業技術學院
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02;A63B47/00;A63B67/18
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 李自強

本發明公開了一種基于計算機視覺判斷的羽毛球自動撿拾機器人，包括移動小車、撿球裝置、校正裝置以及收集裝置，所述車體的前側固定連接有用于收集羽毛球位置信息的攝像頭，所述車體上還安裝有控制器以及智能避障系統，本發明通過攝像頭采集數據，識別到場地上的球類情況，識別羽毛球后，移動小車朝著識別到的羽毛球方向移動，并且通過吹風管吹動羽毛球的裙帶，致使羽毛球的頭部先進入開口內，從而可使羽毛球的頭部被夾持件夾住，并且通過提升件將羽毛球提取至車體內部，從而實現了自動撿球操作，避免人工收集，省時省力。

技術領域

本發明涉及球類運動技術領域，具體為一種基于計算機視覺判斷的羽毛球自動撿拾機器人。

背景技術

在進行羽毛球訓練時為了節省訓練時間和提高訓練效率，常常會使用到許多羽毛球，尤其是對于羽毛球訓練場而言，每次訓練完后，訓練場上會四處分布大量的羽毛球，這使得訓練后進行羽毛球收集時變得十分繁瑣，而目前主要是人工收集，收集人員在不斷重復彎腰拾撿動作時不僅耗時耗力且會對收集人員的腰部和腿部造成損傷，現有的普通撿球機器人，雖然能夠對羽毛球起到收集的作用，但是不能夠對拾取的羽毛球進行好壞判別，這樣好球與壞球就會統一被收集到一個容器中，不方便使用，因此我們提出了一種基于計算機視覺判斷的羽毛球自動撿拾機器人。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于計算機視覺判斷的羽毛球自動撿拾機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種基于計算機視覺判斷的羽毛球自動撿拾機器人，包括移動小車、撿球裝置、校正裝置以及收集裝置，所述移動小車的前側固定連接有用于收集羽毛球位置信息的攝像頭，所述車體上還安裝有控制器以及智能避障系統；

所述移動小車包括車體以及能夠驅動車體萬向移動的輪轂，所述車體的前側下方開有用于使羽毛球進入車體內部的開口，所述開口呈前端寬后端窄的喇叭型狀；

所述撿球裝置包括用于夾取羽毛球頭部的夾持件，所述夾持件夾持羽毛球頭部后通過提升件向上提升至兩個夾板之間，提升過程中將平躺的羽毛球轉動至頭部朝下裙帶朝上，兩個夾板夾住羽毛球裙帶后，受第一電動推桿驅動將羽毛球推送至校正裝置處進行校正；

所述校正裝置包括固定在夾板內壁上的墊片，所述墊片的內壁輪廓與標準羽毛球的裙帶外部輪廓相吻合，所述校正裝置還包括用于向外撐壓羽毛球內壁的撐壓件，所述撐壓件通過升降件滑動或滑出于羽毛球內；

所述收集裝置用于將校正后的羽毛球進行疊摞收集。

優選的，所述夾持件包括環塊，所述環塊的內壁上設有用于充氣后夾持羽毛球頭部的氣環，所述提升件包括對稱設置的兩個第一立柱，所述第一立柱的內部固定連接有通過第一電機轉動連接有第一螺桿，所述第一螺桿上嚙合套接有滑塊，兩個滑塊之間轉動連接有支撐桿，所述環塊固定連接在支撐桿的端部。

優選的，所述撐壓件包括撐座，所述撐座的外壁上套接有充氣后對羽毛球裙帶內壁撐壓的第一氣囊，所述升降件包括對稱設置的兩個第二立柱，所述第二立柱的內部固定連接有通過第二電機轉動連接有第二螺桿，兩個第二立柱之間設有移動板，所述移動板的兩端嚙合連接在第二螺桿上，所述撐座固定連接在移動板的下側壁上。

優選的，所述收集裝置包括收集箱，所述收集箱的內部通過第三電機轉動連接有托盤，所述托盤上以圓周陣列的形式放置有多個用于收集羽毛球的疊摞筒，所述收集裝置還包括用于將校正后的羽毛球運輸至疊摞筒內的運輸件。

優選的，所述運輸件包括傾斜設置的滑道，所述滑道的底端位于校正裝置的正下方，所述滑道的下方轉動連接有傳送帶，所述傳送帶通過第四電機驅動旋轉，所述傳送帶上均勻分布有多個撥桿，位于上方的撥桿貫穿滑道的側壁并滑動連接在滑道的內部實現撥動羽毛球在滑道的內部滑動，所述滑道的高端向下彎曲并與疊摞筒的口部對齊。

優選的，所述滑道的側壁固定連接有用于將羽毛球裙帶吹至朝下狀態的吹嘴。