[發明專利]一種基于計算機視覺判斷的羽毛球自動撿拾機器人

有效

• 申請號: 202110509053.6
• 申請日: 2021-05-11
• 公開（公告）號: CN113069740B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 鄧晨曦
• 申請（專利權）人: 湖南環境生物職業技術學院
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02;A63B47/00;A63B67/18
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 李自強

1.一種基于計算機視覺判斷的羽毛球自動撿拾機器人，包括移動小車（1），所述移動小車（1）的前側固定連接有用于收集羽毛球位置信息的攝像頭（6），所述移動小車（1）上還安裝有控制器以及智能避障系統，其特征在于：還包括撿球裝置（2）、校正裝置（3）以及收集裝置（4），所述移動小車（1）的前側固定連接有用于收集羽毛球位置信息的攝像頭（6）；

所述移動小車（1）包括車體（101）以及能夠驅動車體（101）萬向移動的輪轂（102），所述車體（101）的前側下方開有用于使羽毛球進入車體（101）內部的開口（103）；

所述撿球裝置（2）包括用于夾取羽毛球頭部的夾持件（201），所述夾持件（201）夾持羽毛球頭部后通過提升件（202）向上提升至兩個夾板（5）之間，提升過程中將平躺的羽毛球轉動至頭部朝下裙帶朝上，兩個夾板（5）夾住羽毛球裙帶后，受第一電動推桿（501）驅動將羽毛球推送至校正裝置（3）處進行校正；

所述校正裝置（3）包括固定在夾板（5）內壁上的墊片（301），所述墊片（301）的內壁輪廓與標準羽毛球的裙帶外部輪廓相吻合，所述校正裝置（3）還包括用于向外撐壓羽毛球內壁的撐壓件（302），所述撐壓件（302）通過升降件（303）滑動或滑出于羽毛球內；

所述收集裝置（4）用于將校正后的羽毛球進行疊摞收集，

所述撐壓件（302）上設有多個轉桿（11），所述轉桿（11）的下端通過彈簧（16）轉動連接有探測桿（15），所述探測桿（15）與轉桿（11）的側壁之間設有活動連接的觸點（17）用于檢測羽毛球裙帶是否折斷；

所述第一電動推桿（501）滑動連接在車體（101）的側壁上，且第一電動推桿（501）的端部與夾板（5）連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于計算機視覺判斷的羽毛球自動撿拾機器人，其特征在于：所述夾持件（201）包括環塊（2011），所述環塊（2011）的內壁上設有用于充氣后夾持羽毛球頭部的氣環（2012），所述提升件（202）包括對稱設置的兩個第一立柱（2021），所述第一立柱（2021）的內部固定連接有通過第一電機（2022）轉動連接的第一螺桿（2023），所述第一螺桿（2023）上嚙合套接有滑塊（2024），兩個滑塊（2024）之間轉動連接有支撐桿（2025），所述環塊（2011）固定連接在支撐桿（2025）的端部。

3.根據權利要求1所述的一種基于計算機視覺判斷的羽毛球自動撿拾機器人，其特征在于：所述撐壓件（302）包括撐座（3021），所述撐座（3021）的外壁上套接有充氣后對羽毛球裙帶內壁撐壓的第一氣囊（3022），所述升降件（303）包括對稱設置的兩個第二立柱（3031），所述第二立柱（3031）的內部固定連接有通過第二電機（3032）轉動連接的第二螺桿（3033），兩個第二立柱（3031）之間設有移動板（3034），所述移動板（3034）的兩端嚙合連接在第二螺桿（3033）上，所述撐座（3021）固定連接在移動板（3034）的下側壁上。

4.根據權利要求1所述的一種基于計算機視覺判斷的羽毛球自動撿拾機器人，其特征在于：所述收集裝置（4）包括收集箱（401），所述收集箱（401）的內部通過第三電機（402）轉動連接有托盤（403），所述托盤（403）上以圓周陣列的形式放置有多個用于收集羽毛球的疊摞筒（404），所述收集裝置（4）還包括用于將校正后的羽毛球運輸至疊摞筒（404）內的運輸件（405）。

5.根據權利要求4所述的一種基于計算機視覺判斷的羽毛球自動撿拾機器人，其特征在于：所述運輸件（405）包括傾斜設置的滑道（4051），所述滑道（4051）的底端位于校正裝置（3）的正下方，所述滑道（4051）的下方轉動連接有傳送帶（4052），所述傳送帶（4052）通過第四電機（4053）驅動旋轉，所述傳送帶（4052）上均勻分布有多個撥桿（4054），位于上方的撥桿（4054）貫穿滑道（4051）的側壁并滑動連接在滑道（4051）的內部實現撥動羽毛球在滑道（4051）的內部滑動，所述滑道（4051）的高端向下彎曲并與疊摞筒（404）的口部對齊。