[發(fā)明專利]人體點(diǎn)云提取方法、電子裝置和可讀存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2021-05-10
• 公開（公告）號: CN113344029A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 談繼勇;張智勝;李元偉;李歡;孫熙;楊道文
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳瀚維智能醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/46
• 代理公司: 深圳市華勤知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本發(fā)明公開一種人體點(diǎn)云提取方法、電子裝置和可讀存儲介質(zhì)，該方法包括：采用聚類算法對深度相機(jī)采集到的點(diǎn)云聚類，以得到多個子點(diǎn)云；對聚類得到的各個子點(diǎn)云過濾，以濾除點(diǎn)數(shù)小于第一預(yù)設(shè)閾值的子點(diǎn)云；分別計算出經(jīng)過濾剩下的各個子點(diǎn)云在所述深度相機(jī)的坐標(biāo)系內(nèi)的Z軸坐標(biāo)平均值；選取最小的Z軸坐標(biāo)平均值所對應(yīng)的子點(diǎn)云作為人體點(diǎn)云。本發(fā)明技術(shù)方案實現(xiàn)了從深度相機(jī)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中快速提取出人體點(diǎn)云。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計算機(jī)圖形學(xué)領(lǐng)域，特別涉及一種人體點(diǎn)云提取方法、電子裝置和可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)發(fā)展，各種用途的機(jī)器人不斷涌現(xiàn)，機(jī)器人逐漸進(jìn)入人們的日常生活中。當(dāng)將機(jī)器人應(yīng)用到按摩領(lǐng)域時，人躺在床上，需要深度相機(jī)在人體正上方采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以用來對機(jī)器人的動作進(jìn)行軌跡規(guī)劃。由于深度相機(jī)在人體正上方采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)中除了人體點(diǎn)云外，還包括床點(diǎn)云及周圍環(huán)境的一些其它物體的點(diǎn)云，只有提取出采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的人體點(diǎn)云，才能保證規(guī)劃的軌跡的準(zhǔn)確性。因此，如何從深度相機(jī)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取出人體點(diǎn)云是亟需解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種人體點(diǎn)云提取方法、電子裝置和可讀存儲介質(zhì)，旨在實現(xiàn)從深度相機(jī)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取人體點(diǎn)云。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出的人體點(diǎn)云提取方法，包括：

A、采用聚類算法對深度相機(jī)采集到的點(diǎn)云聚類，以得到多個子點(diǎn)云；

B、對聚類得到的各個子點(diǎn)云過濾，以濾除點(diǎn)數(shù)小于第一預(yù)設(shè)閾值的子點(diǎn)云；

C、分別計算出經(jīng)過濾剩下的各個子點(diǎn)云在所述深度相機(jī)的坐標(biāo)系內(nèi)的Z軸坐標(biāo)平均值；

D、選取最小的Z軸坐標(biāo)平均值所對應(yīng)的子點(diǎn)云作為人體點(diǎn)云。

可選地，所述第二預(yù)設(shè)閾值＝(壓縮后的點(diǎn)云中的點(diǎn)數(shù)/采集到的點(diǎn)云中的點(diǎn)數(shù))*所述第一預(yù)設(shè)閾值。

可選地，將步驟A替換為：

對深度相機(jī)采集到的點(diǎn)云按第一預(yù)設(shè)距離進(jìn)行壓縮處理；

按第二預(yù)設(shè)距離采用聚類算法對壓縮后的點(diǎn)云聚類，以得到多個子點(diǎn)云，其中，所述第二預(yù)設(shè)距離大于所述第一預(yù)設(shè)距離；

將步驟B替換為：

對聚類得到的各個子點(diǎn)云過濾，以濾除點(diǎn)數(shù)小于第二預(yù)設(shè)閾值的子點(diǎn)云，所述第二預(yù)設(shè)閾值小于所述第一預(yù)設(shè)閾值；

將步驟D替換為：

D1、選取最小的Z軸坐標(biāo)平均值所對應(yīng)的子點(diǎn)云；

D2、從所述采集到的點(diǎn)云中找出所有屬于所述選取的子點(diǎn)云內(nèi)的點(diǎn)，并將找出的所有點(diǎn)添加到一個新建的點(diǎn)云中；

D3、將所述新建的點(diǎn)云作為人體點(diǎn)云。

可選地，所述步驟D2包括：

確定所述選取的子點(diǎn)云中的Z軸坐標(biāo)最大點(diǎn)；

根據(jù)所述Z軸坐標(biāo)最大點(diǎn)的Z軸坐標(biāo)值Zmax對所述采集到的點(diǎn)云中的點(diǎn)進(jìn)行Z軸坐標(biāo)值過濾，以獲得所有Z軸坐標(biāo)小于等于所述Zmax的點(diǎn)并添加到一個新建的點(diǎn)云中。

可選地，所述步驟D2替換為：

針對所述采集到的點(diǎn)云中的每個點(diǎn)，找出該點(diǎn)在所述選取的子點(diǎn)云中對應(yīng)的最近點(diǎn)，計算出該點(diǎn)與對應(yīng)的最近點(diǎn)之間的最近距離，將計算得到的最近距離與第三預(yù)設(shè)距離比較，所述第三預(yù)設(shè)距離大于所述第一預(yù)設(shè)距離；

在所述最近距離小于所述第三預(yù)設(shè)距離時，將該最近距離在所述采集到的點(diǎn)云中所對應(yīng)的點(diǎn)添加到新建的點(diǎn)云中。