[發(fā)明專利]人體點云提取方法、電子裝置和可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110508727.0
• 申請日: 2021-05-10
• 公開（公告）號: CN113344029A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 談繼勇;張智勝;李元偉;李歡;孫熙;楊道文
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳瀚維智能醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/46
• 代理公司: 深圳市華勤知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

1.一種人體點云提取方法，其特征在于，包括：

A、采用聚類算法對深度相機采集到的點云聚類，以得到多個子點云；

B、對聚類得到的各個子點云過濾，以濾除點數(shù)小于第一預(yù)設(shè)閾值的子點云；

C、分別計算出經(jīng)過濾剩下的各個子點云在所述深度相機的坐標(biāo)系內(nèi)的Z軸坐標(biāo)平均值；

D、選取最小的Z軸坐標(biāo)平均值所對應(yīng)的子點云作為人體點云。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的人體點云提取方法，其特征在于，將步驟A替換為：

對深度相機采集到的點云按第一預(yù)設(shè)距離進行壓縮處理；

按第二預(yù)設(shè)距離采用聚類算法對壓縮后的點云聚類，以得到多個子點云，其中，所述第二預(yù)設(shè)距離大于所述第一預(yù)設(shè)距離；

將步驟B替換為：

對聚類得到的各個子點云過濾，以濾除點數(shù)小于第二預(yù)設(shè)閾值的子點云，所述第二預(yù)設(shè)閾值小于所述第一預(yù)設(shè)閾值；

將步驟D替換為：

D1、選取最小的Z軸坐標(biāo)平均值所對應(yīng)的子點云；

D2、從所述采集到的點云中找出所有屬于所述選取的子點云內(nèi)的點，并將找出的所有點添加到一個新建的點云中；

D3、將所述新建的點云作為人體點云。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的人體點云提取方法，其特征在于，所述第二預(yù)設(shè)閾值＝(壓縮后的點云中的點數(shù)/采集到的點云中的點數(shù))*所述第一預(yù)設(shè)閾值。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的人體點云提取方法，其特征在于，所述步驟D2包括：

確定所述選取的子點云中的Z軸坐標(biāo)最大點；

根據(jù)所述Z軸坐標(biāo)最大點的Z軸坐標(biāo)值Zmax對所述采集到的點云中的點進行Z軸坐標(biāo)值過濾，以獲得所有Z軸坐標(biāo)小于等于所述Zmax的點并添加到一個新建的點云中。

5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的人體點云提取方法，其特征在于，所述步驟D2替換為：

針對所述采集到的點云中的每個點，找出該點在所述選取的子點云中對應(yīng)的最近點，計算出該點與對應(yīng)的最近點之間的最近距離，將計算得到的最近距離與第三預(yù)設(shè)距離比較，所述第三預(yù)設(shè)距離大于所述第一預(yù)設(shè)距離；

在所述最近距離小于所述第三預(yù)設(shè)距離時，將該最近距離在所述采集到的點云中所對應(yīng)的點添加到新建的點云中。

6.一種電子裝置，其特征在于，所述電子裝置包括存儲器、處理器，所述存儲器上存儲有可在所述處理器上運行的人體點云提取系統(tǒng)，所述人體點云提取系統(tǒng)被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如下步驟：

a、采用聚類算法對深度相機采集到的點云聚類，以得到多個子點云；

b、對聚類得到的各個子點云過濾，以濾除點數(shù)小于第一預(yù)設(shè)閾值的子點云；

c、分別計算出經(jīng)過濾剩下的各個子點云在所述深度相機的坐標(biāo)系內(nèi)的Z軸坐標(biāo)平均值；

d、選取最小的Z軸坐標(biāo)平均值所對應(yīng)的子點云作為人體點云。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電子裝置，其特征在于，將步驟a替換為：

對深度相機采集到的點云按第一預(yù)設(shè)距離進行壓縮處理；

按第二預(yù)設(shè)距離采用聚類算法對壓縮后的點云聚類，以得到多個子點云，其中，所述第二預(yù)設(shè)距離大于所述第一預(yù)設(shè)距離；

將步驟b替換為：

對聚類得到的各個子點云過濾，以濾除點數(shù)小于第二預(yù)設(shè)閾值的子點云，所述第二預(yù)設(shè)閾值小于所述第一預(yù)設(shè)閾值；

將步驟d替換為：

d1、選取最小的Z軸坐標(biāo)平均值所對應(yīng)的子點云；

d2、從所述采集到的點云中找出所有屬于所述選取的子點云內(nèi)的點，并將找出的所有點添加到一個新建的點云中；

d3、將所述新建的點云作為人體點云。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電子裝置，其特征在于，所述步驟d2包括：

確定所述選取的子點云中的Z軸坐標(biāo)最大點；

根據(jù)所述Z軸坐標(biāo)最大點的Z軸坐標(biāo)值Zmax對所述采集到的點云中的點進行Z軸坐標(biāo)值過濾，以獲得所有Z軸坐標(biāo)小于等于所述Zmax的點并添加到一個新建的點云中。