[發明專利]機器人的控制方法、裝置、設備、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202110507528.8
• 申請日: 2021-05-10
• 公開（公告）號: CN113148519B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 何家偉;周紅霞;李匯祥
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司;深圳市庫寶軟件有限公司
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137;B65G1/04
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 李哲;劉芳

本公開實施例提供一種機器人的控制方法、裝置、設備、系統及存儲介質，在機器人完成第一巷道內的取放貨操作后，若確定機器人的下一目標位置為第一用戶作業區，則控制機器人沿途經第一巷道、環形軌道至第一用戶作業區的路徑移動，以到達第一用戶作業區，其中，機器人在環形軌道上沿預設方向移動。這樣，避免了不同機器人之間相互沖突的概率，降低了對機器人的調度難度。

技術領域

本公開涉及智能倉儲領域，尤其涉及一種機器人的控制方法、裝置、設備、系統及存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的不斷進步，倉儲技術也在不斷提升，如何更加高效地實現倉儲管理成為熱點問題。

一些倉儲系統包括多個貨架和機器人。貨架用于存儲貨物，相鄰的貨架之間形成巷道。貨架通常為多層貨架，在每個巷道中設置有豎直軌道，這樣，機器人在巷道中可以沿豎直軌道移動以到達不同高度取放貨物。當機器人在一個巷道中取放貨物完成后，控制機器人沿豎直軌道下降到地面，經過地面區域移動到其他巷道或者用戶作業區。

然而，上述過程中不同機器人在移動過程中容易出現沖突，使得對機器人的調度難度較大。

發明內容

本公開實施例提供一種機器人的控制方法、裝置、設備、系統及存儲介質，用以降低對機器人的調度難度。

第一方面，本公開實施例提供一種機器人的控制方法，所述機器人位于倉儲區域，所述倉儲區域包括間隔設置的多個貨架，相鄰的所述貨架之間形成巷道，在水平方向上圍繞所述多個貨架設置有環形軌道；所述方法包括：

在所述機器人完成第一巷道內的取放貨操作后，確定所述機器人的下一目標位置；

若所述下一目標位置為第一用戶作業區，則控制所述機器人沿途經所述第一巷道、所述環形軌道至所述第一用戶作業區的路徑移動，以到達所述第一用戶作業區；其中，所述機器人在所述環形軌道上沿預設方向移動。

一種可能的實現方式中，所述環形軌道的數量為多個，不同所述環形軌道設置的高度不同；

控制所述機器人沿途經所述第一巷道、所述環形軌道至所述第一用戶作業區的路徑移動，包括：

從所述多個環形軌道中確定目標環形軌道；

控制所述機器人通過所述第一巷道移動到所述目標環形軌道上。

一種可能的實現方式中，從所述多個環形軌道中確定目標環形軌道，包括：

若所述多個環形軌道中存在第一環形軌道，所述第一環形軌道的高度與所述機器人的當前高度相同，則將所述第一環形軌道確定為所述目標環形軌道；或者，

若所述多個環形軌道的高度均與所述機器人的當前高度不同，則從所述多個環形軌道中選擇高度與所述機器人的當前高度最接近的環形軌道作為所述目標環形軌道。

一種可能的實現方式中，從所述多個環形軌道中確定目標環形軌道，包括：

分別針對所述多個環形軌道中的每個環形軌道，規劃出途經所述第一巷道、所述環形軌道至所述第一用戶作業區的候選路徑，得到多個候選路徑；

分別確定所述多個候選路徑的長度；

將所述多個環形軌道中對應的所述候選路徑的長度最短的環形軌道，確定為所述目標環形軌道。

一種可能的實現方式中，每個所述巷道中沿所述巷道延伸的方向設置有多個第一直線軌道，所述多個第一直線軌道的高度與所述多個環形軌道的高度一一對應，且每個第一直線軌道的兩端與對應高度的環形軌道對接；

控制所述機器人通過所述第一巷道移動到所述目標環形軌道上，包括：