[發(fā)明專利]機(jī)器人的控制方法、裝置、設(shè)備、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110507528.8
• 申請(qǐng)日: 2021-05-10
• 公開（公告）號(hào): CN113148519B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何家偉;周紅霞;李匯祥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市海柔創(chuàng)新科技有限公司;深圳市庫寶軟件有限公司
• 主分類號(hào): B65G1/137
• 分類號(hào): B65G1/137;B65G1/04
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 李哲;劉芳

1.一種機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人位于倉儲(chǔ)區(qū)域，所述倉儲(chǔ)區(qū)域包括間隔設(shè)置的多個(gè)貨架，相鄰的所述貨架之間形成巷道，在水平方向上圍繞所述多個(gè)貨架設(shè)置有環(huán)形軌道，每個(gè)所述巷道中沿所述巷道延伸的方向設(shè)置有第一直線軌道，所述第一直線軌道的高度與所述環(huán)形軌道的高度相同，所述第一直線軌道的兩端與所述環(huán)形軌道對(duì)接；所述方法包括：

在所述機(jī)器人完成第一巷道內(nèi)的取放貨操作后，確定所述機(jī)器人的下一目標(biāo)位置；

若所述下一目標(biāo)位置為第一用戶作業(yè)區(qū)，則控制所述機(jī)器人沿途經(jīng)所述第一巷道、所述環(huán)形軌道至所述第一用戶作業(yè)區(qū)的路徑移動(dòng)，以到達(dá)所述第一用戶作業(yè)區(qū)；其中，所述機(jī)器人在所述環(huán)形軌道上沿預(yù)設(shè)方向移動(dòng)；

控制所述機(jī)器人沿途經(jīng)所述第一巷道、所述環(huán)形軌道至所述第一用戶作業(yè)區(qū)的路徑移動(dòng)，包括：

控制所述機(jī)器人沿所述第一巷道中的豎直軌道上升；

在所述機(jī)器人上升至所述環(huán)形貨架的高度時(shí)，控制所述機(jī)器人沿所述第一巷道中的第一直線軌道移動(dòng)至所述環(huán)形軌道上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述環(huán)形軌道的數(shù)量為多個(gè)，不同所述環(huán)形軌道設(shè)置的高度不同；

所述方法，還包括：

從多個(gè)所述環(huán)形軌道中確定目標(biāo)環(huán)形軌道；

所述控制所述機(jī)器人沿所述第一巷道中的第一直線軌道移動(dòng)至所述環(huán)形軌道上，包括：

控制所述機(jī)器人沿所述第一巷道中的第一直線軌道移動(dòng)至移動(dòng)到所述目標(biāo)環(huán)形軌道上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，從多個(gè)所述環(huán)形軌道中確定目標(biāo)環(huán)形軌道，包括：

若多個(gè)所述環(huán)形軌道中存在第一環(huán)形軌道，所述第一環(huán)形軌道的高度與所述機(jī)器人的當(dāng)前高度相同，則將所述第一環(huán)形軌道確定為所述目標(biāo)環(huán)形軌道；或者，

若多個(gè)所述環(huán)形軌道的高度均與所述機(jī)器人的當(dāng)前高度不同，則從多個(gè)所述環(huán)形軌道中選擇高度與所述機(jī)器人的當(dāng)前高度最接近的環(huán)形軌道作為所述目標(biāo)環(huán)形軌道。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，從多個(gè)所述環(huán)形軌道中確定目標(biāo)環(huán)形軌道，包括：

分別針對(duì)多個(gè)所述環(huán)形軌道中的每個(gè)環(huán)形軌道，規(guī)劃出途經(jīng)所述第一巷道、所述環(huán)形軌道至所述第一用戶作業(yè)區(qū)的候選路徑，得到多個(gè)候選路徑；

分別確定所述多個(gè)候選路徑的長度；

將多個(gè)所述環(huán)形軌道中對(duì)應(yīng)的所述候選路徑的長度最短的環(huán)形軌道，確定為所述目標(biāo)環(huán)形軌道。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一直線軌道的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述第一直線軌道的高度與所述多個(gè)環(huán)形軌道的高度一一對(duì)應(yīng)，且每個(gè)第一直線軌道的兩端與對(duì)應(yīng)高度的環(huán)形軌道對(duì)接；

控制所述機(jī)器人沿所述第一巷道中的第一直線軌道移動(dòng)至所述目標(biāo)環(huán)形軌道上，包括：

若所述目標(biāo)環(huán)形軌道的高度等于所述機(jī)器人的當(dāng)前高度，則控制所述機(jī)器人沿所述第一巷道中的與所述目標(biāo)環(huán)形軌道的高度對(duì)應(yīng)的第一直線軌道移動(dòng)至所述目標(biāo)環(huán)形軌道上；或者，

若所述目標(biāo)環(huán)形軌道的高度高于所述機(jī)器人的當(dāng)前高度，則控制所述機(jī)器人沿所述第一巷道中的豎直軌道上升，在所述機(jī)器人上升至所述目標(biāo)環(huán)形軌道的高度時(shí)，控制所述機(jī)器人沿所述第一巷道中的與所述目標(biāo)環(huán)形軌道的高度對(duì)應(yīng)的第一直線軌道移動(dòng)至所述目標(biāo)環(huán)形軌道上；或者，

若所述目標(biāo)環(huán)形軌道的高度低于所述機(jī)器人的當(dāng)前高度，則控制所述機(jī)器人沿所述第一巷道中的豎直軌道下降，在所述機(jī)器人下降至所述目標(biāo)環(huán)形軌道的高度時(shí)，控制所述機(jī)器人沿所述第一巷道中的與所述目標(biāo)環(huán)形軌道的高度對(duì)應(yīng)的第一直線軌道移動(dòng)至所述目標(biāo)環(huán)形軌道上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述環(huán)形軌道的數(shù)量為一個(gè)，所述環(huán)形軌道設(shè)置在所述多個(gè)貨架的頂部。