[發(fā)明專利]工程車輛穩(wěn)定性評估方法、裝置、系統(tǒng)及工程車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110505630.4
• 申請日: 2021-05-10
• 公開（公告）號: CN113203580A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蘇俊收;孫智恩;劉漢光
• 申請（專利權(quán)）人: 徐工集團工程機械有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G01P15/18;G06F30/15;G06F30/20
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 張文超

本公開公開了一種工程車輛穩(wěn)定性評估方法、裝置、系統(tǒng)及工程車輛，其中，評估方法包括：獲取工程車輛底盤和駕駛室上多個測點在三個方向上的加速度；建立每個測點在三個方向上的加速度與測點位置坐標(biāo)和工程車輛的六自由度參數(shù)之間的函數(shù)關(guān)系，六自由度參數(shù)包括工程車輛在三個方向上的平動位移和繞三個方向的轉(zhuǎn)動角加速度；建立所有測點在三個方向上的加速度與所有測點位置坐標(biāo)和六自由度參數(shù)之間的函數(shù)關(guān)系，其中，六自由度參數(shù)作為自變量；根據(jù)函數(shù)關(guān)系通過最小二乘法得出六自由度參數(shù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及工程車輛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種工程車輛穩(wěn)定性評估方法、裝置、系統(tǒng)及工程車輛。

背景技術(shù)

工程車輛作業(yè)事故中，傾翻事故造成的損失最為嚴(yán)重。隨著工程車輛的廣泛使用，其安全性能越來越受到人們的重視。近年來，在汽車行業(yè)看到主動穩(wěn)定系統(tǒng)的普遍安裝使用，然而對于技術(shù)尚未普及的低速工程車輛而言，情況并非如此。

現(xiàn)有技術(shù)普遍使用市場上銷售的集成式慣性測量單元，通常情況下價格昂貴，為了獲得動態(tài)穩(wěn)定性，汽車行業(yè)制定了多種通過/失敗指標(biāo)，對于工程車輛的適用性有待研究；在工程車輛行業(yè)，通常根據(jù)操作者的感覺對試驗樣機做出對或錯的評分，進行車輛穩(wěn)定性的主觀評估，這種方法雖然快速簡便，但不能對工程車輛的穩(wěn)定性進行定向客觀的評估。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了一種工程車輛穩(wěn)定性評估方法、裝置、系統(tǒng)及工程車輛，能夠客觀地對工程車輛工作時的穩(wěn)定性進行評估。

根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種工程車輛穩(wěn)定性評估方法，包括：

獲取工程車輛底盤和駕駛室上多個測點在三個方向上的加速度；

建立每個測點在三個方向上的加速度與測點位置坐標(biāo)和工程車輛的六自由度參數(shù)之間的函數(shù)關(guān)系，六自由度參數(shù)包括工程車輛在三個方向上的平動位移和繞三個方向的轉(zhuǎn)動角加速度；

建立所有測點在三個方向上的加速度與所有測點位置坐標(biāo)和六自由度參數(shù)之間的函數(shù)關(guān)系，六自由度參數(shù)作為自變量；

根據(jù)函數(shù)關(guān)系通過最小二乘法得出六自由度參數(shù)。

在一些實施例中，多個測點包括駕駛室底部的四個角和前后軸的軸端位置。

在一些實施例中，在得出六自由度參數(shù)之后，還包括：

獲取工程車輛沿縱向的俯仰運動靈敏度和沿橫向的側(cè)傾運動靈敏度，作為工程車輛穩(wěn)定性的評價指標(biāo)；

其中，俯仰運動靈敏度為縱向的角加速度與平動位移的比值，側(cè)傾運動靈敏度為橫向的角加速度與平動位移的比值。

在一些實施例中，還包括：

對工程車輛沿縱向和橫向中的至少一個方向施加方向交替變化且幅值變化的加速度。

在一些實施例中，建立每個測點在三個方向上的加速度與測點位置坐標(biāo)和工程車輛的六自由度參數(shù)之間的關(guān)系包括：

其中，(u_i,v_i,w_i)為每個測點在三個方向上的加速度；

(u_C,v_C,w_C)為工程車輛在三個方向上的平動位移；

(θ_x,θ_y,θ_z)為工程車輛繞三個方向的轉(zhuǎn)動角加速度；

(x_i，y_i，z_i)測點的位置坐標(biāo)。

在一些實施例中，根據(jù)函數(shù)關(guān)系y＝Ax通過最小二乘法得出六自由度參數(shù)包括：