[發明專利]工程車輛穩定性評估方法、裝置、系統及工程車輛

在審

• 申請號: 202110505630.4
• 申請日: 2021-05-10
• 公開（公告）號: CN113203580A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 蘇俊收;孫智恩;劉漢光
• 申請（專利權）人: 徐工集團工程機械有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G01P15/18;G06F30/15;G06F30/20
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 張文超

1.一種工程車輛穩定性評估方法，其特征在于，包括：

獲取工程車輛底盤和駕駛室上多個測點在三個方向上的加速度；

建立每個測點在所述三個方向上的加速度與測點位置坐標和工程車輛的六自由度參數之間的函數關系，所述六自由度參數包括所述工程車輛在三個方向上的平動位移和繞三個方向的轉動角加速度；

建立所有測點在所述三個方向上的加速度與所有測點位置坐標和所述六自由度參數之間的函數關系，其中，所述六自由度參數作為自變量；

根據所述函數關系通過最小二乘法得出所述六自由度參數。

2.根據權利要求1所述的工程車輛穩定性評估方法，其特征在于，所述多個測點包括所述駕駛室底部的四個角和前后軸的軸端位置。

3.根據權利要求1所述的工程車輛穩定性評估方法，其特征在于，在得出所述六自由度參數之后，還包括：

獲取工程車輛沿縱向的俯仰運動靈敏度和沿橫向的側傾運動靈敏度，作為所述工程車輛穩定性的評價指標；

其中，所述俯仰運動靈敏度為縱向的轉動角加速度與平動位移的比值，所述側傾運動靈敏度為橫向的角加速度與平動位移的比值。

4.根據權利要求1所述的工程車輛穩定性評估方法，其特征在于，還包括：

對工程車輛沿縱向和橫向中的至少一個方向施加方向交替變化且幅值變化的加速度。

5.根據權利要求1所述的工程車輛穩定性評估方法，其特征在于，建立每個測點在所述三個方向上的加速度與測點位置坐標和工程車輛的六自由度參數之間的關系包括：

其中，(u_i,v_i,w_i)為每個測點在所述三個方向上的加速度；

(u_C,v_C,w_C)為工程車輛在三個方向上的平動位移；

(θ_x,θ_y,θ_z)為工程車輛繞三個方向的轉動角加速度；

(x_i，y_i，z_i)測點的位置坐標。

6.根據權利要求1所述的工程車輛穩定性評估方法，其特征在于，根據所述函數關系y＝Ax通過最小二乘法得出所述六自由度參數包括：

x＝(A^TA)^-1A^Ty

其中，x為工程車輛的六自由度參數；

y為所有測點在所述三個方向上的加速度；

A為傳遞矩陣。

7.一種工程車輛穩定性評估裝置，其特征在于，用于執行權利要求1～6任一所述的工程車輛穩定性評估方法。

8.一種工程車輛穩定性評估系統，其特征在于，包括：

多個加速度傳感器，被配置為一一對應地檢測工程車輛底盤和駕駛室上多個測點在三個方向上的加速度；和

權利要求7所述的工程車輛穩定性評估裝置。

9.一種工程車輛，其特征在于，包括：權利要求7所述的工程車輛穩定性評估裝置，或者權利要求8所述的工程車輛穩定性評估系統。