[發明專利]一種可攀爬樓梯的清潔機器人

在審

• 申請號: 202110504124.3
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113197517A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 唐睿智;蕭仲敏;王煜;洪澤寧
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;B25J11/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 羅偉富

本發明公開了一種可攀爬樓梯的清潔機器人，包括機器人本體以及驅動機構；機器人本體包括吸塵裝置，吸塵裝置包括吸塵部，吸塵部設置在所述機器人本體的底部；驅動機構包括升降驅動機構以及行駛驅動機構，升降驅動機構包括升降支撐件，沿著機器人本體爬樓梯的方向，升降支撐件包括前升降支撐件以及后升降支撐件，前升降支撐件以及后升降支撐件均有兩組，兩組前升降支撐件以及后升降支撐件分別設置在機器人本體的兩側；行駛驅動機構包括驅動輪，所述驅動輪包括前驅動輪以及后驅動輪；機器人本體的底部設有萬向輪。本發明的可攀爬樓梯的清潔機器人能夠適應不同階梯高度的樓梯，并且具有結構簡單、緊湊的特點。

技術領域

本發明涉及一種清潔機器人，具體涉及一種可攀爬樓梯的清潔機器人。

背景技術

隨著人民生活水平的不斷提高，城市化速度逐步加快、生存理念和生活品味的不斷提升和高層建筑的日益增加，人們對建筑的清潔要求也越來越高，然而樓梯間的清潔問題一直困擾著我們，大多數清掃方式都是人工清掃。由于其工作環境是臺階和平地的結合，工作流程繁瑣，所需勞動量大，而且效率低，而傳統的清潔機器人存在功能單一，實用性差以及智能化程度低等諸多問題。

為了解決上述問題，申請公布號為CN 110238859 A的發明專利申請公開了一種樓梯攀爬清潔機器人，由車架、PLC控制機構、電機、行駛機構、轉向機構、臂架機構、清潔機構及緩沖機構組成，所述PLC控制機構、電機及臂架機構安裝于所述車架上表面，所述行駛機構及緩沖機構安裝于所述車架下部，所述轉向機構縱向安裝于所述車架側部，所述清潔機構鄰近所述轉向機構設于所述車架側部，并與所述臂架機構相互連接，所述車架上還設有一氣壓箱及蓄電池。上述樓梯攀爬清潔機器人中，行駛機構和轉向機構負責完成前進任務，清潔結構完成清掃任務，臂架機構完成工位確定任務，并使清潔機器人在爬下樓梯時避免翻車，行駛機構、轉向機構、清潔結構以及臂架機構互相配合，實現對樓梯進行清潔的功能。但是上述樓梯攀爬清潔機器人仍然存在以下問題：

1、行駛機構包括聯合車輪，而聯合車輪的大小設定之后不能改變，因此該樓梯攀爬清潔機器人只能夠應用到特定階梯高度的樓梯上，適應性差。

2、機器人的前進需要行駛機構以及轉向機構互相配合，還需要設置臂架機構用來工位確定，結構復雜，造型突兀，制造成本高昂。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種可攀爬樓梯的清潔機器人，該清潔機器人能夠適應不同階梯高度的樓梯，并且具有結構簡單、緊湊的特點。

本發明解決上述技術問題的技術方案是：

一種可攀爬樓梯的清潔機器人，包括機器人本體以及用于驅動所述機器人本體運動的驅動機構；所述機器人本體包括用于吸走灰塵、垃圾的吸塵裝置，所述吸塵裝置包括吸塵部，所述吸塵部設置在所述機器人本體的底部；所述驅動機構包括用于驅動所述機器人本體向上運動或者向下運動的升降驅動機構以及用于驅動所述機器人本體前進的行駛驅動機構，所述升降驅動機構包括升降支撐件，其中，沿著機器人本體爬樓梯的方向，所述升降支撐件包括設置在機器人本體前方的前升降支撐件以及設置在機器人本體后方的后升降支撐件，所述前升降支撐件以及后升降支撐件均有兩組，兩組前升降支撐件以及后升降支撐件分別設置在機器人本體的兩側；所述行駛驅動機構包括驅動輪，其中，所述驅動輪包括設置在前升降支撐件底部的前驅動輪以及設置在后升降支撐件底部的后驅動輪；所述機器人本體的底部設有用于起到平衡支撐作用的萬向輪。

上述可攀爬樓梯的清潔機器人的工作原理是：