[發明專利]一種可攀爬樓梯的清潔機器人

在審

• 申請號: 202110504124.3
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113197517A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 唐睿智;蕭仲敏;王煜;洪澤寧
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;B25J11/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 羅偉富

1.一種可攀爬樓梯的清潔機器人，其特征在于，包括機器人本體以及用于驅動所述機器人本體運動的驅動機構；所述機器人本體包括用于吸走灰塵、垃圾的吸塵裝置，所述吸塵裝置包括吸塵部，所述吸塵部設置在所述機器人本體的底部；所述驅動機構包括用于驅動所述機器人本體向上運動或者向下運動的升降驅動機構以及用于驅動所述機器人本體前進的行駛驅動機構，所述升降驅動機構包括升降支撐件，其中，沿著機器人本體爬樓梯的方向，所述升降支撐件包括設置在機器人本體前方的前升降支撐件以及設置在機器人本體后方的后升降支撐件，所述前升降支撐件以及后升降支撐件均有兩組，兩組前升降支撐件以及后升降支撐件分別設置在機器人本體的兩側；所述行駛驅動機構包括驅動輪，其中，所述驅動輪包括設置在前升降支撐件底部的前驅動輪以及設置在后升降支撐件底部的后驅動輪；所述機器人本體的底部設有用于起到平衡支撐作用的萬向輪。

2.根據權利要求1所述的一種可攀爬樓梯的清潔機器人，其特征在于，所述升降驅動機構還包括用于給機器人本體上升或下降提供動力的升降驅動電機、與升降驅動電機轉軸連接的傳動軸以及豎直傳動機構，所述升降驅動電機、傳動軸均設置在所述機器人本體上，其中，所述豎直傳動機構包括設置在所述傳動軸端部的傳動齒輪以及沿豎直方向設置在所述前升降支撐件或后升降支撐件上的傳動齒條，所述傳動齒輪與傳動齒條互相嚙合。

3.根據權利要求2所述的一種可攀爬樓梯的清潔機器人，其特征在于，所述升降驅動電機通過電機座安裝在所述機器人本體上，所述傳動軸的兩端通過軸承安裝在傳動軸座上，所述傳動軸座安裝在所述機器人本體上，所述傳動軸遠離傳動齒輪的一端通過聯軸器與升降驅動電機的轉軸連接。

4.根據權利要求3所述的一種可攀爬樓梯的清潔機器人，其特征在于，所述升降驅動電機有兩個且均為雙軸減速電機，包括設置在機器人本體前方的前升降驅動電機以及設置在機器人本體后方的后升降驅動電機；所述前升降驅動電機左邊的轉軸通過聯軸器、傳動軸以及豎直傳動機構與左側的前支撐件連接，所述前升降驅動電機右邊的轉軸通過聯軸器、傳動軸以及豎直傳動機構與右側的前支撐件連接；所述后升降驅動電機左邊的轉軸通過聯軸器、傳動軸以及豎直傳動機構與左側的后支撐件連接，所述后升降驅動電機右邊的轉軸通過聯軸器、傳動軸以及豎直傳動機構與右側的后支撐件連接。

5.根據權利要求4所述的一種可攀爬樓梯的清潔機器人，其特征在于，所述前升降支撐件以及后升降支撐件均通過滑動機構與所述機器人本體連接，其中，所述滑動機構包括固定設置在所述機器人本體上的滑塊以及固定設置在所述前升降支撐件及后升降支撐件上的滑軌。

6.根據權利要求1所述的一種可攀爬樓梯的清潔機器人，其特征在于，所述行駛驅動機構還包括四個行駛驅動電機、用于安裝所述行駛驅動電機的行駛驅動電機座，其中，所述行駛驅動電機座設置在升降支撐件的底部，所述驅動輪分別設置在所述行駛驅動電機的轉軸上。

7.根據權利要求1所述的一種可攀爬樓梯的清潔機器人，其特征在于，所述前驅動輪以及后驅動輪均為麥克納姆輪。

8.根據權利要求1所述的一種可攀爬樓梯的清潔機器人，其特征在于，所述吸塵裝置還包括用于吸走垃圾的吸塵風機以及用于存儲灰塵等垃圾的儲塵罐，所述吸塵風機包括吸塵口，所述吸塵口構成了所述吸塵部。

9.根據權利要求8所述的一種可攀爬樓梯的清潔機器人，其特征在于，所述吸塵裝置還包括用于清掃垃圾的滾動刷機構，所述滾動刷機構包括設置在所述機器人本體前方的中部滾刷結構，所述中部滾刷結構包括長軸滾刷、用于安裝所述長軸滾刷的滾刷支架以及用于驅動所述長軸滾刷轉動的滾刷電機，所述滾刷電機的轉軸與長軸滾刷連接。

10.根據權利要求9所述的一種可攀爬樓梯的清潔機器人，其特征在于，所述滾動刷機構還包括設置在所述中部滾動刷結構兩側的側邊滾刷結構，所述側邊滾刷結構包括側邊滾刷以及用于驅動側邊滾刷轉動的邊刷電機，所述邊刷電機的轉軸豎直向下設置，所述側邊滾刷設置在所述邊刷電機的轉軸上。