[發(fā)明專利]車輛里程計(jì)的精度檢測方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110503807.7
• 申請日: 2021-05-10
• 公開（公告）號: CN112985464A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田玉珍
• 申請（專利權(quán)）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;趙元

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛里程計(jì)的精度檢測方法、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，涉及自動化技術(shù)領(lǐng)域，可以包括：獲得測試場點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，測試場點(diǎn)云數(shù)據(jù)是基于測量場坐標(biāo)系測試場下的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，測試場為至少兩個激光雷達(dá)所覆蓋區(qū)域的重疊區(qū)域；從測試場點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取車輛輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)；基于車輛輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)計(jì)算車輛輪廓，得到車輛輪廓的車輛輪廓點(diǎn)坐標(biāo)值；根據(jù)車輛輪廓點(diǎn)坐標(biāo)值計(jì)算車輛的位姿真值；獲得測量位姿；基于位姿真值和測量位姿之間的差異，對車輛里程計(jì)進(jìn)行精度檢測。通過本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛里程計(jì)的精度檢測方法、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，能夠?qū)崿F(xiàn)車輛里程計(jì)精度檢測的自動化，提高對車輛里程計(jì)性能檢測的精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動化技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種車輛里程計(jì)的精度檢測方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

車輛里程計(jì)可以理解為安裝于車輛中的模塊或裝置，用于測量車輛的位姿。車輛里程計(jì)性能的好壞，也即車輛里程計(jì)輸出的車輛位姿的精度，是車輛性能的一項(xiàng)重要指標(biāo)。目前常采用手動測量的方式對里程計(jì)的性能進(jìn)行評價，而手動測量的方式存在手動測量誤差大的問題，會導(dǎo)致對車輛里程計(jì)性能檢測的精度較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種車輛里程計(jì)的精度檢測方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，以實(shí)現(xiàn)車輛里程計(jì)精度檢測的自動化，提高對車輛里程計(jì)性能檢測的精度。具體技術(shù)方案如下：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛里程計(jì)的精度檢測方法，包括：

獲得測試場點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，所述測試場點(diǎn)云數(shù)據(jù)是基于測量場坐標(biāo)系測試場下的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述測試場為至少兩個激光雷達(dá)所覆蓋區(qū)域的重疊區(qū)域，所述測量場坐標(biāo)系為基于主激光雷達(dá)所在位置所構(gòu)建的坐標(biāo)系，所述主激光雷達(dá)為至少兩個激光雷達(dá)中的一個激光雷達(dá)；

從所述測試場點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取車輛輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

基于所述車輛輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)計(jì)算車輛輪廓，得到所述車輛輪廓的車輛輪廓點(diǎn)坐標(biāo)值；

根據(jù)所述車輛輪廓點(diǎn)坐標(biāo)值計(jì)算所述車輛的位姿真值；

獲得測量位姿，所述測量位姿是車輛里程計(jì)輸出的車輛位姿在所述測量場坐標(biāo)系下的位姿；

基于所述位姿真值和所述測量位姿之間的差異，對所述車輛里程計(jì)進(jìn)行精度檢測。

可選的，所述獲得測試場點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

獲得所述主激光雷達(dá)在所述測試場中的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)是基于所述測量場坐標(biāo)系的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

獲得其他激光雷達(dá)在所述測試場中的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)是基于測量場坐標(biāo)系的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述其他激光雷達(dá)為所述至少兩個激光雷達(dá)中除所述主激光雷達(dá)之外的激光雷達(dá)；

將所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)組成所述測試場點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

可選的，所述獲得其他激光雷達(dá)在所述測試場中的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

獲取其他激光雷達(dá)在所述測試場中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

基于所述其他激光雷達(dá)與所述主激光雷達(dá)的位置關(guān)系，將所述其他激光雷達(dá)在所述測試場中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為基于所述測量場坐標(biāo)系的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

可選的，所述基于所述車輛輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)計(jì)算車輛輪廓，得到所述車輛輪廓的車輛輪廓點(diǎn)坐標(biāo)值，包括：

根據(jù)所述車輛輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計(jì)算所述車輛輪廓的外接矩形，得到所述外接矩形的四個頂點(diǎn)坐標(biāo)；

所述根據(jù)所述車輛輪廓點(diǎn)坐標(biāo)值，計(jì)算所述車輛的位姿真值，包括：

獲取所述車輛的后軸中心到車身最前端距離與車長的比例；

根據(jù)所述外接矩形的四個頂點(diǎn)坐標(biāo)和所述比例，計(jì)算所述車輛相對于初始時刻的位置信息和車頭朝向角，所述車頭朝向角表示車輛中軸向車頭方向。

可選的，所述獲得測量位姿，包括：

獲取車輛里程計(jì)輸出的車輛位姿，所述車輛里程計(jì)輸出的所述車輛位姿為基于車輛坐標(biāo)系的位姿；