[發明專利]車輛里程計的精度檢測方法、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110503807.7
• 申請日: 2021-05-10
• 公開（公告）號: CN112985464A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 田玉珍
• 申請（專利權）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;趙元

1.一種車輛里程計的精度檢測方法，其特征在于，包括：

獲得測試場點云數據，其中，所述測試場點云數據是基于測量場坐標系測試場下的點云數據，所述測試場為至少兩個激光雷達所覆蓋區域的重疊區域，所述測量場坐標系為基于主激光雷達所在位置所構建的坐標系，所述主激光雷達為至少兩個激光雷達中的一個激光雷達；

從所述測試場點云數據中提取車輛輪廓點云數據；

基于所述車輛輪廓點云數據計算車輛輪廓，得到所述車輛輪廓的車輛輪廓點坐標值；

根據所述車輛輪廓點坐標值計算所述車輛的位姿真值；

獲得測量位姿，所述測量位姿是車輛里程計輸出的車輛位姿在所述測量場坐標系下的位姿；

基于所述位姿真值和所述測量位姿之間的差異，對所述車輛里程計進行精度檢測。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲得測試場點云數據，包括：

獲得所述主激光雷達在所述測試場中的第一點云數據，所述第一點云數據是基于所述測量場坐標系的點云數據；

獲得其他激光雷達在所述測試場中的第二點云數據，所述第二點云數據是基于測量場坐標系的點云數據，所述其他激光雷達為所述至少兩個激光雷達中除所述主激光雷達之外的激光雷達；

將所述第一點云數據和所述第二點云數據組成所述測試場點云數據。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲得其他激光雷達在所述測試場中的第二點云數據，包括：

獲取其他激光雷達在所述測試場中的點云數據；

基于所述其他激光雷達與所述主激光雷達的位置關系，將所述其他激光雷達在所述測試場中的點云數據轉換為基于所述測量場坐標系的第二點云數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述車輛輪廓點云數據計算車輛輪廓，得到所述車輛輪廓的車輛輪廓點坐標值，包括：

根據所述車輛輪廓點云數據，計算所述車輛輪廓的外接矩形，得到所述外接矩形的四個頂點坐標；

所述根據所述車輛輪廓點坐標值，計算所述車輛的位姿真值，包括：

獲取所述車輛的后軸中心到車身最前端距離與車長的比例；

根據所述外接矩形的四個頂點坐標和所述比例，計算所述車輛相對于初始時刻的位置信息和車頭朝向角，所述車頭朝向角表示車輛中軸向車頭方向。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲得測量位姿，包括：

獲取車輛里程計輸出的車輛位姿，所述車輛里程計輸出的所述車輛位姿為基于車輛坐標系的位姿；

基于車輛坐標系與測量場坐標系之間的轉換關系，將所述車輛位姿轉換為基于所述測量場坐標系的測量位姿。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿真值和所述測量位姿之間的差異，對所述車輛里程計進行精度檢測，包括：

針對測試過程中的多個時刻，計算在各個所述時刻下所述位姿真值與所述測量位姿之間的誤差；所述測試過程表示對所述車輛里程計進行精度檢測的過程；

對各個時刻分別對應的所述誤差進行統計，得到統計值；

將所述統計值與預設性能指標進行對比，通過對比結果對所述車輛里程計進行精度檢測。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿真值和所述測量位姿之間的差異，對所述車輛里程計進行精度檢測，包括：

通過可視化方式展示多個時刻對應的所述位姿真值以及所述測量位姿，以使測試人員基于展示的多個時刻對應的所述位姿真值以及所述測量位姿觀察位姿真值與測量位姿之間的差異，并對所述車輛里程計進行精度檢測。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述統計值包括統計直方圖、均值、方差和/或兩倍方差。