[發明專利]一種無人駕駛設備的控制系統、方法及裝置

有效

• 申請號: 202110502874.7
• 申請日: 2021-05-10
• 公開（公告）號: CN112987761B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 毛一年;張邦彥;張繼偉;尋其鋒;眭澤智;黃金鑫
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種無人駕駛設備的控制系統、方法及裝置，該系統中的服務器，可先確定各無人駕駛設備執行任務的第一行駛數據，并分別發送至各無人駕駛設備。該無人駕駛設備可根據接收到的第一行駛數據行駛，并當自身出現緊急情況時，確定執行緊急情況對應的緊急任務的第二行駛數據。之后，判斷同一單位時刻在第一行駛數據中對應的位置，與在第二行駛數據中對應的位置是否處于預設范圍內，當處于預設范圍內時，則根據該第二行駛數據行駛。當遭遇緊急情況時，無人駕駛設備可根據服務器規劃的第一行駛數據，以及自身規劃的第二行駛數據，確定是否可以自主行駛。避免了服務器與無人駕駛設備之間的通信延時，提升了無人駕駛設備控制系統的應急能力。

技術領域

本申請涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種無人駕駛設備的控制系統、方法及裝置。

背景技術

目前，在對多個無人駕駛設備進行控制時，常見的控制方法有中心化系統控制與去中心化系統控制。

其中，中心化系統控制是由中心化系統統一安排規劃各無人駕駛設備的行駛路徑，確保各無人駕駛設備之間不發生碰撞。去中心化系統控制是由各無人駕駛設備自主進行路徑規劃以及避障行駛。

發明內容

本說明書實施例提供一種無人駕駛設備的控制系統、方法及裝置，用于部分解決現有技術中的問題。

本說明書實施例采用下述技術方案：

本說明書提供的一種無人駕駛設備的控制系統，該系統至少包括：服務器以及若干無人駕駛設備，其中：

所述服務器，根據各待執行任務，確定各無人駕駛設備的第一行駛數據，并將所述第一行駛數據分別發送至各無人駕駛設備，所述第一行駛數據至少包含所述無人駕駛設備在每個單位時刻對應的位置；

所述無人駕駛設備，接收所述服務器發送的所述第一行駛數據，并根據所述第一行駛數據行駛；

所述無人駕駛設備，當根據自身的設備數據，確定出現緊急情況時，確定執行緊急情況對應的緊急任務的第二行駛數據；

所述無人駕駛設備，判斷同一單位時刻在所述第一行駛數據中對應的位置，與在所述第二行駛數據中對應的位置是否處于預設范圍內；若是，根據所述第二行駛數據行駛。

可選地，當確定同一單位時刻在所述第一行駛數據中對應的位置，與在所述第二行駛數據中對應的位置不處于預設范圍內時，所述無人駕駛設備將所述第二行駛數據發送至所述服務器；

所述服務器根據接收到的所述第二行駛數據，以及其它無人駕駛設備的第一行駛數據，向所述無人駕駛設備發送指示；

所述無人駕駛設備，根據接收到的指示行駛。

可選地，所述服務器，判斷同一單位時刻在所述第二行駛數據中對應的位置，與在其他無人駕駛設備的第一行駛數據中對應的位置是否處于預設范圍內；若是，向所述無人駕駛設備發送禁止指示，若否，向所述無人駕駛設備發送允許指示；

所述無人駕駛設備，當接收到所述禁止指示時，根據所述第一行駛數據行駛；當接收到所述允許指示時，根據所述第二行駛數據行駛。

可選地，所述服務器，根據所述其它無人駕駛設備的第一行駛數據，重新確定所述無人駕駛設備執行所述緊急任務的第二行駛數據，并將重新確定出的第二行駛數據發送至所述無人駕駛設備；

所述無人駕駛設備，根據接收到的第二行駛數據行駛。

可選地，所述服務器，根據所述無人駕駛設備的第二行駛數據，重新確定所述其它無人駕駛設備的第一行駛數據，并分別向各其它無人駕駛設備發送重新確定的第一行駛數據；

所述其它無人駕駛設備，根據接收到的第一行駛數據行駛。