[發明專利]一種無人駕駛設備的控制系統、方法及裝置

有效

• 申請號: 202110502874.7
• 申請日: 2021-05-10
• 公開（公告）號: CN112987761B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 毛一年;張邦彥;張繼偉;尋其鋒;眭澤智;黃金鑫
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種無人駕駛設備的控制系統，其特征在于，所述系統至少包括：服務器以及若干無人駕駛設備，其中：

所述服務器，根據各待執行任務，確定各無人駕駛設備的第一行駛數據，并將所述第一行駛數據分別發送至各無人駕駛設備，所述第一行駛數據至少包含所述無人駕駛設備在每個單位時刻對應的位置；

所述無人駕駛設備，接收所述服務器發送的所述第一行駛數據，并根據所述第一行駛數據行駛；

所述無人駕駛設備，當根據自身的設備數據，確定出現緊急情況時，確定執行緊急情況對應的緊急任務的第二行駛數據；所述緊急情況包含緊急迫降以及故障中的至少一種；

所述無人駕駛設備，判斷同一單位時刻在所述第一行駛數據中對應的位置，與在所述第二行駛數據中對應的位置是否處于預設范圍內；若是，根據所述第二行駛數據行駛；若否，向所述服務器發送所述第二行駛數據，使所述服務器判斷同一單位時刻在所述第二行駛數據中對應的位置，與在其它無人駕駛設備的第一行駛數據中對應的位置是否處于預設范圍內，并基于判斷結果向所述無人駕駛設備發送指示，以使所述無人駕駛設備按照所述指示行駛。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述服務器，判斷同一單位時刻在所述第二行駛數據中對應的位置，與在其他無人駕駛設備的第一行駛數據中對應的位置是否處于預設范圍內；若是，向所述無人駕駛設備發送禁止指示，若否，向所述無人駕駛設備發送允許指示；

所述無人駕駛設備，當接收到所述禁止指示時，根據所述第一行駛數據行駛；當接收到所述允許指示時，根據所述第二行駛數據行駛。

3.如權利要求2所述的系統，其特征在于，所述服務器，根據所述其它無人駕駛設備的第一行駛數據，重新確定所述無人駕駛設備執行所述緊急任務的第二行駛數據，并將重新確定出的第二行駛數據發送至所述無人駕駛設備；

所述無人駕駛設備，根據接收到的第二行駛數據行駛。

4.如權利要求2所述的系統，其特征在于，所述服務器，根據所述無人駕駛設備的第二行駛數據，重新確定所述其它無人駕駛設備的第一行駛數據，并分別向各其它無人駕駛設備發送重新確定的第一行駛數據；

所述其它無人駕駛設備，根據接收到的第一行駛數據行駛。

5.如權利要求1所述的系統，其特征在于，當所述第二行駛數據為執行所述緊急任務的部分行駛數據時，所述無人駕駛設備將所述部分行駛數據發送至所述服務器；

所述服務器，根據接收到的所述部分行駛數據，確定所述無人駕駛設備執行所述緊急任務的預測行駛數據；

所述服務器，根據所述預測行駛數據，以及其它無人駕駛設備的第一行駛數據，向所述無人駕駛設備發送指示；

所述無人駕駛設備，根據接收到的指示行駛。

6.一種無人駕駛設備的控制方法，其特征在于，包括：

接收服務器發送的第一行駛數據，并根據所述第一行駛數據行駛，所述第一行駛數據至少包含無人駕駛設備在每個單位時刻對應的位置；

當根據自身的設備數據，確定出現緊急情況時，確定執行緊急情況對應的緊急任務的第二行駛數據；所述緊急情況包含緊急迫降以及故障中的至少一種；

判斷同一單位時刻在所述第一行駛數據中對應的位置，與在所述第二行駛數據中對應的位置是否處于預設范圍內；

若是，根據所述第二行駛數據行駛；

若否，向所述服務器發送所述第二行駛數據，使所述服務器判斷同一單位時刻在所述第二行駛數據中對應的位置，與在其它無人駕駛設備的第一行駛數據中對應的位置是否處于預設范圍內，并基于判斷結果向所述無人駕駛設備發送指示，以使所述無人駕駛設備按照所述指示行駛。