[發(fā)明專利]自主模塊化機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110502061.8
• 申請日: 2016-05-11
• 公開（公告）號: CN113172616A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 格雷格·拉塔納法尼亞拉特;丁大偉
• 申請（專利權(quán)）人: 威爾伯特有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 王瑞朋;胡彬

一種自主模塊化機(jī)器人附件固持系統(tǒng)，該附件固持系統(tǒng)用于持有兩個(gè)或更多個(gè)可替換附件以用于執(zhí)行獨(dú)特任務(wù)，如蒸汽清洗，吸塵，除草等。此附件可以循序地置放于機(jī)器人的行進(jìn)路線，并構(gòu)造為執(zhí)行相互配合的任務(wù)。以清潔地板為例，第一附件可構(gòu)造為真空清潔此地板且一第二附件可構(gòu)造為蒸汽清潔此地板。此機(jī)器人也可以包含豎直平移升降機(jī)構(gòu)，其包含附件固持系統(tǒng)，以允許附件被豎直移動(dòng)。升降機(jī)構(gòu)也可包含靠近升降機(jī)構(gòu)頂部的尺寸傳感器。此尺寸傳感器可用來決定尺寸，例如，具有任何持有附件的機(jī)器人的高度及/或?qū)挾?以用于幫助導(dǎo)航機(jī)器人和避開障礙物。

本申請是申請日為2016年5月11日、國家申請?zhí)枮?01680040511.3(PCT申請?zhí)枮镻CT/US2016/031933)、名稱為“自主模塊化機(jī)器人”的中國專利申請的分案申請。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請主張依35U.S.C.§119(e)于2015年5月12日所提交的美國臨時(shí)申請案號第62/160,059，以及于2015年8月4日所提交的美國臨時(shí)申請案號第62/200,814的優(yōu)先權(quán)。此外，本申請是2015年11月10日所提交的美國專利申請?zhí)?4/937,633的部分繼續(xù)申請案。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明通常涉及一種多功能機(jī)器人，特別是涉及一種構(gòu)造為接受能夠構(gòu)造為執(zhí)行多種功能的多個(gè)可替換附件的模塊化機(jī)器人。

背景技術(shù)

自主機(jī)器人由于其能夠自動(dòng)執(zhí)行傳統(tǒng)人工所執(zhí)行的各種任務(wù)，或者是自動(dòng)執(zhí)行經(jīng)由對機(jī)器人的直接人為控制所執(zhí)行的各種任務(wù)，而變得越來越普遍。簡單地來說，一個(gè)自主機(jī)器人可以是一個(gè)機(jī)械式地板清潔裝置，例如真空吸塵機(jī)器人或是機(jī)器人拖把。這些機(jī)器人通常為可程式化，允許用戶針對這些機(jī)器人配置操作時(shí)間、操作頻率以及其他各種的設(shè)定。一旦被程式化后，這些機(jī)器人可以不需要另外的人力輸入，即可執(zhí)行任務(wù)、移動(dòng)以及與周圍的環(huán)境進(jìn)行互動(dòng)。而當(dāng)這類的機(jī)器人變得愈來愈普及時(shí)，它們通常會(huì)被設(shè)計(jì)為僅執(zhí)行獨(dú)特的功能，例如清理表面。因此，由于為了用戶希望完成的每一任務(wù)而需要獲得專用的自主機(jī)器人，造成執(zhí)行多種任務(wù)將會(huì)變得十分困難及/或成本極為昂貴。

發(fā)明內(nèi)容

在部分的實(shí)施例中，提供自主模塊化機(jī)器人。此機(jī)器人包含主體；附著至此主體的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；附件固持系統(tǒng)；以及控制系統(tǒng)。此驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)造為移動(dòng)此主體。此附件固持系統(tǒng)構(gòu)造為將兩個(gè)或兩個(gè)以上可替換附件聯(lián)接至主體，且每一個(gè)可替換附件可構(gòu)造為執(zhí)行一任務(wù)。控制系統(tǒng)可構(gòu)造為自主化控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，并當(dāng)可替換附件耦合至主體上時(shí)，控制系統(tǒng)可自主化控制可替換附件。此機(jī)器人也可以包含升降機(jī)構(gòu)以允許移動(dòng)這些可替換附件，例如豎直開啟及下降，橫向地往返，或從一側(cè)傾斜到另一側(cè)，亦即所有當(dāng)機(jī)器人保持靜止或是組合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

附圖說明

圖1A是根據(jù)部分實(shí)施例的自主機(jī)器人的示例的前透視圖。

圖1B-1C分別是根據(jù)部分實(shí)施例的裝載和卸載電源供應(yīng)器的自主機(jī)器人的后透視圖。

圖2A-2D是圖1A中的自主機(jī)器人的俯視、透視、后視與側(cè)視圖的示例。

圖3是根據(jù)部分實(shí)施例描述自主機(jī)器人的電連接的示意圖的示例。

圖4是根據(jù)部分實(shí)施例描述主電源供應(yīng)器的電連接的示意圖的示例。

圖5是根據(jù)部分實(shí)施例描述副電源供應(yīng)器的電連接的示意圖的示例。

此處所提供的附圖用以說明實(shí)施例，且此附圖并不限制本發(fā)明的范圍。此外，在附圖里的特征并不一定是按照比例而進(jìn)行繪制。

具體實(shí)施方式