[發明專利]自主模塊化機器人

在審

• 申請號: 202110502061.8
• 申請日: 2016-05-11
• 公開（公告）號: CN113172616A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 格雷格·拉塔納法尼亞拉特;丁大偉
• 申請（專利權）人: 威爾伯特有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 王瑞朋;胡彬

1.一種自主機器人，包含：

主體，所述主體具有框架，所述框架包括前端和后端，其中，所述框架包括將框架的后端連接至框架的前端的第一框架延伸件和第二框架延伸件，所述框架的前端包括至設置在第一框架延伸件、第二框架延伸件和所述后端之間的開孔的路徑；

驅動系統，所述驅動系統連接至所述框架；

固持系統，所述固持系統聯接至所述框架；

升降機構，所述升降機構附接至所述框架；

清掃機附件，所述清掃機附件具有基本上適配在主體的所述開孔中的尺寸，所述清掃機附件能夠連接至所述固持系統，以利用所述升降機構升高和降低所述清掃機附件；以及

控制器，所述控制器與所述驅動系統、所述固持系統以及所述升降機構交互；

其中，所述控制器被配置為啟動所述固持系統以在所述主體被布置在清掃機附件上方并且所述清掃機附件基本上被布置在所述開孔內時連接所述框架與清掃機附件，并且所述驅動系統由所述控制器控制，以移動所述自主機器人以及啟動清掃機附件以清掃表面。

2.根據權利要求1所述的自主機器人，還包含：

連接至所述主體的電源供應器；以及

連接至清掃機附件的電源供應器。

3.根據權利要求1所述的自主機器人，還包含：

馬達；以及

連接至所述框架的車輪，所述馬達連接至所述車輪，以基于來自所述控制器的指令驅動具有清掃機附件或不具有清掃機附件的自主機器人。

4.根據權利要求3所述的自主機器人，其中，所述自主機器人的主體被控制成：

在工作區域內移動，以使用清掃機附件執行表面的清掃，以及

移動到插接站，用于與清掃機附件和所述自主機器人中的一者或兩者相關的電池的再充電。

5.根據權利要求1所述的自主機器人，還包含：

設置在所述主體上的多個照相機，所述多個照相機至少包括面朝前的照相機、面朝后的照相機和側向照相機，用于觀察行進路徑以及在自主機器人的移動期間避開一個或更多個障礙物。

6.根據權利要求5所述的自主機器人，其中，所述多個照相機收集經處理的圖像數據，以使得驅動系統能夠沿著行進路徑移動自主機器人，以及對準至插接站，以對與清掃機附件和所述自主機器人中的一者或兩者相關的一個或更多個電池進行再充電。

7.根據權利要求1所述的自主機器人，還包含：與圖像數據結合使用的多個傳感器，以使得驅動系統能夠在使用清掃機附件清掃表面的工作期間移動自主機器人并避開障礙物。

8.根據權利要求1所述的自主機器人，其中，提供了插接站，以使得自主機器人能夠卸載清掃機附件，以便給清掃機附件的電池充電，其中，為了卸載清掃機附件，控制器使得提升機構在插接站處降下清掃機附件，并且脫離固持系統。

9.根據權利要求8所述的自主機器人，其中，所清掃機附件能夠與另一清掃機附件互換，并且所述控制器被配置成將自主機器人移動到另一插接站，以裝載基本上充電并準備好繼續清掃的所述另一清掃機附件。

10.根據權利要求1所述的自主機器人，其中，提供了插接站，以使得自主機器人能夠卸載或裝載清掃機附件，其中，所述控制器被配置成使用來自安裝至所述主體的一個或更多個照相機的圖像數據，以靠近并對準至所述插接站。

11.根據權利要求10所述的自主機器人，其中，所述插接站包括外形或顏色設計，以使得所述自主機器人能夠使用所述圖像數據來對準，以靠近所述插接站。

12.根據權利要求1所述的自主機器人，其中，所述控制器由一個或更多個計算裝置限定，并且所述一個或更多個計算裝置包括無線通信模塊，用于與計算機交互。