[發(fā)明專利]園區(qū)物流車的控制方法及控制裝置、無人駕駛車輛

在審

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• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113147788A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔣世用;白小平;陳敏;肖春輝;李寧;欒琳;李永業(yè);趙紅芳
• 申請（專利權(quán)）人: 銀隆新能源股份有限公司;珠海廣通汽車有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/02;B60W50/14
• 代理公司: 北京博浩百睿知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11134
• 代理人: 宋子良

本發(fā)明公開了一種園區(qū)物流車的控制方法及控制裝置、無人駕駛車輛。其中，該控制方法包括：獲取園區(qū)物流車從初始出發(fā)地至目的地的初始全局行駛路徑；獲取初始全局行駛路徑上的路徑環(huán)境信息以及園區(qū)物流車的歷史軌跡指標(biāo)；基于路徑環(huán)境信息和歷史軌跡指標(biāo)，預(yù)估園區(qū)物流車沿著初始全局行駛路徑行駛時發(fā)生碰撞的概率值；基于概率值，調(diào)整園區(qū)物流車的行駛路徑。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中園區(qū)物流車在自主控制時，未考慮到周圍環(huán)境，容易導(dǎo)致車輛碰撞的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種園區(qū)物流車的控制方法及控制裝置、無人駕駛車輛。

背景技術(shù)

相關(guān)技術(shù)中，隨著自動化控制技術(shù)的不斷發(fā)展、成熟，在車輛控制方面，大量的園區(qū)無人車、貨物無人車等無人駕駛車不斷涌現(xiàn)，無人駕駛技術(shù)也是不斷發(fā)展。

但是當(dāng)前的無人駕駛技術(shù)，一般是考慮如何應(yīng)對城市道路上車輛較多的情況，實現(xiàn)無人駕駛車輛的安全駕駛，一般而言，城市道路設(shè)計較為規(guī)范，車輛行駛時有明確的方向和道路引導(dǎo)標(biāo)識，因此，當(dāng)前在控制城市道路的無人駕駛車輛行駛時，多是考慮車輛之間的碰撞問題，并不會考慮各類型園區(qū)內(nèi)等特定環(huán)境下的車道變道、道路交叉信息，這種情況下，在控制園區(qū)物流車進(jìn)行自主控制行駛時，雖然規(guī)劃了行駛路徑，但是沒有考慮到路徑上的環(huán)境信息，且沒有考慮到園區(qū)內(nèi)物流車交匯較多導(dǎo)致車輛擁擠的情況，很容易導(dǎo)致車輛在園區(qū)內(nèi)行駛時，發(fā)生擁擠、碰撞，影響其他物流車的正常行駛。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供了一種園區(qū)物流車的控制方法及控制裝置、無人駕駛車輛，以至少解決相關(guān)技術(shù)中園區(qū)物流車在自主控制時，未考慮到周圍環(huán)境，容易導(dǎo)致車輛碰撞的技術(shù)問題。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種園區(qū)物流車的控制方法，包括：獲取園區(qū)物流車從初始出發(fā)地至目的地的初始全局行駛路徑；獲取所述初始全局行駛路徑上的路徑環(huán)境信息以及所述園區(qū)物流車的歷史軌跡指標(biāo)；基于所述路徑環(huán)境信息和所述歷史軌跡指標(biāo)，預(yù)估所述園區(qū)物流車沿著所述初始全局行駛路徑行駛時發(fā)生碰撞的概率值；基于所述概率值，調(diào)整所述園區(qū)物流車的行駛路徑。

可選地，獲取園區(qū)物流車從初始出發(fā)地至目的地的初始全局行駛路徑的步驟，包括：獲取所述園區(qū)物流車的歷史行駛軌跡和園區(qū)分塊地圖；基于所述歷史行駛軌跡和所述園區(qū)分塊地圖，分析所述園區(qū)物流車從初始出發(fā)地至目的地的多個轉(zhuǎn)角交叉點；評估所述園區(qū)物流車在每個所述轉(zhuǎn)角交叉點的損傷值；基于所述損傷值，篩選所述多個轉(zhuǎn)角交叉點；基于篩選后的多個所述轉(zhuǎn)角交叉點和所述園區(qū)分塊地圖，確定所述初始全局行駛路徑。

可選地，評估所述園區(qū)物流車在每個所述轉(zhuǎn)角交叉點的損傷值的步驟，包括：確定所述園區(qū)物流車在每個所述轉(zhuǎn)角交叉點的轉(zhuǎn)彎角度和轉(zhuǎn)彎方向；基于所述轉(zhuǎn)彎角度和所述轉(zhuǎn)彎方向，評估所述園區(qū)物流車在每個所述轉(zhuǎn)角交叉點的損傷值。

可選地，獲取所述初始全局行駛路徑上的路徑環(huán)境信息以及所述園區(qū)物流車的歷史軌跡指標(biāo)的步驟，包括：接收園區(qū)車控平臺傳輸?shù)乃龀跏既中旭偮窂缴系穆窂江h(huán)境信息，其中，所述路徑環(huán)境信息包括：車道寬度、與車道沿距離、車道數(shù)量、行人密集度；讀取所述園區(qū)物流車在歷史預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的歷史軌跡指標(biāo)，其中，所述歷史軌跡指標(biāo)包括：車輛行駛速度。

可選地，基于所述路徑環(huán)境信息和所述歷史軌跡指標(biāo)，預(yù)估所述園區(qū)物流車沿著所述初始全局行駛路徑行駛時發(fā)生碰撞的概率值的步驟，包括：基于所述路徑環(huán)境信息和所述歷史軌跡指標(biāo)，分析所述園區(qū)物流車行駛時的軌跡特征參數(shù)，其中，軌跡特征參數(shù)包括：車道中心偏移距離和距離障礙物的最小距離值；基于軌跡特征參數(shù)，預(yù)估所述園區(qū)物流車與其他物流車、障礙物發(fā)生碰撞的概率值。

可選地，基于所述概率值，調(diào)整所述園區(qū)物流車的行駛路徑的步驟，包括：若概率值大于預(yù)設(shè)概率閾值，則控制所述園區(qū)物流車更新車輛行駛參數(shù)和車輛局部軌跡，其中，所述車輛行駛參數(shù)至少包括：車輛速度，所述車輛局部軌跡至少包括：局部轉(zhuǎn)向路線；控制所述園區(qū)物流車進(jìn)入車輛局部軌跡對應(yīng)的路線行駛。