[發明專利]園區物流車的控制方法及控制裝置、無人駕駛車輛

在審

• 申請號: 202110500189.0
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113147788A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 蔣世用;白小平;陳敏;肖春輝;李寧;欒琳;李永業;趙紅芳
• 申請（專利權）人: 銀隆新能源股份有限公司;珠海廣通汽車有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/02;B60W50/14
• 代理公司: 北京博浩百睿知識產權代理有限責任公司 11134
• 代理人: 宋子良

1.一種園區物流車的控制方法，其特征在于，包括：

獲取園區物流車從初始出發地至目的地的初始全局行駛路徑；

獲取所述初始全局行駛路徑上的路徑環境信息以及所述園區物流車的歷史軌跡指標；

基于所述路徑環境信息和所述歷史軌跡指標，預估所述園區物流車沿著所述初始全局行駛路徑行駛時發生碰撞的概率值；

基于所述概率值，調整所述園區物流車的行駛路徑。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，獲取園區物流車從初始出發地至目的地的初始全局行駛路徑的步驟，包括：

獲取所述園區物流車的歷史行駛軌跡和園區分塊地圖；

基于所述歷史行駛軌跡和所述園區分塊地圖，分析所述園區物流車從初始出發地至目的地的多個轉角交叉點；

評估所述園區物流車在每個所述轉角交叉點的損傷值；

基于所述損傷值，篩選所述多個轉角交叉點；

基于篩選后的多個所述轉角交叉點和所述園區分塊地圖，確定所述初始全局行駛路徑。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，評估所述園區物流車在每個所述轉角交叉點的損傷值的步驟，包括：

確定所述園區物流車在每個所述轉角交叉點的轉彎角度和轉彎方向；

基于所述轉彎角度和所述轉彎方向，評估所述園區物流車在每個所述轉角交叉點的損傷值。

4.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，獲取所述初始全局行駛路徑上的路徑環境信息以及所述園區物流車的歷史軌跡指標的步驟，包括：

接收園區車控平臺傳輸的所述初始全局行駛路徑上的路徑環境信息，其中，所述路徑環境信息包括：車道寬度、與車道沿距離、車道數量、行人密集度；

讀取所述園區物流車在歷史預設時間段內的歷史軌跡指標，其中，所述歷史軌跡指標包括：車輛行駛速度。

5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述路徑環境信息和所述歷史軌跡指標，預估所述園區物流車沿著所述初始全局行駛路徑行駛時發生碰撞的概率值的步驟，包括：

基于所述路徑環境信息和所述歷史軌跡指標，分析所述園區物流車行駛時的軌跡特征參數，其中，軌跡特征參數包括：車道中心偏移距離和距離障礙物的最小距離值；

基于軌跡特征參數，預估所述園區物流車與其他物流車、障礙物發生碰撞的概率值。

6.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述概率值，調整所述園區物流車的行駛路徑的步驟，包括：

若概率值大于預設概率閾值，則控制所述園區物流車更新車輛行駛參數和車輛局部軌跡，其中，所述車輛行駛參數至少包括：車輛速度，所述車輛局部軌跡至少包括：局部轉向路線；

控制所述園區物流車進入車輛局部軌跡對應的路線行駛。

7.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述園區物流車為無人駕駛車輛。

8.一種園區物流車的控制方法，其特征在于，包括：

在園區物流車的操作界面上顯示初始全局行駛路徑，其中，所述初始全局行駛路徑至少包括：初始出發地信息和目的地信息；

觸發所述操作界面上的碰撞檢測指令，響應所述碰撞檢測指令，并在所述操作界面上顯示所述初始全局行駛路徑上的路徑環境信息；

調取所述園區物流車的歷史軌跡指標，并基于所述路徑環境信息和所述歷史軌跡指標，預估所述園區物流車沿著所述初始全局行駛路徑行駛時發生碰撞的概率值；

如果所述概率值達到調整條件，在所述操作界面上顯示所述園區物流車調整后的行駛路徑。