[發明專利]車道線的獲取方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110499708.6
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113071500A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 許杰
• 申請（專利權）人: 許杰
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;G06K9/00;B60W40/04;B60W60/00
• 代理公司: 深圳市遠航專利商標事務所(普通合伙) 44276
• 代理人: 田志遠;袁浩華

本申請涉及一種車道線的獲取方法、裝置、計算機設備和存儲介質。車道線的獲取方法，包括：確定自動駕駛終端所在道路和該道路的車道數；依據車道數勾勒虛擬車道線；獲取周邊車輛的行駛軌跡；利用周邊車輛行駛行駛軌跡對虛擬車道線進行校正。通過預先勾勒虛擬車道線，然后根據周邊車輛的行駛軌跡對虛擬車道線進行校正，最終獲取車道線，對于臨時變更車道線或者跨車道引導車道線具有較好的呈現效果，在進行自動駕駛引導時，能夠執行正確的引導，呈現出和實際車道線大體相同的車道線信息，即使實際路況中沒有車道線，也能夠勾勒出車道線對車輛進行引導。

技術領域

本申請涉及自動駕駛領域，特別是涉及一種車道線的獲取方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

目前，無人駕駛是指在沒有人操控汽車的情況下，能夠使汽車正常行駛的技術，這項技術日趨成熟，由于無人駕駛車輛能夠節約更多的人力資源，這項技術也越來越被人們重視。無人駕駛車輛依靠GPS、雷達、攝像頭等組件進行定位以及環境感知，從而確定當前位置以及周圍的環境情況，由無人駕駛車輛內的處理器基于這些信息對車輛進行操控，從而使車輛能夠正常、平穩的行駛。

在具體的環境感知過程中，無人駕駛車輛需要識別周圍的車道線，從而控制車輛在車道中行駛。現有技術中，通過無人駕駛車輛的攝像頭獲取周圍的道路圖片，再將圖片進行視角轉換，然后檢測圖片中的車道要素，從而確定車道。單純采用攝像頭進行車道線識別的方法過于依賴攝像頭從而導致精度較低，容易產生誤識別，特別是對于臨時變更車道線或者跨車道引導車道線效果較差，因為臨時變更車道線或者跨車道引導車道線場景下，關鍵車道線極其容易被車輛遮擋從而不能被捕捉。

發明內容

基于此，有必要針對單純采用攝像頭進行車道線識別的方法過于依賴攝像頭從而導致精度較低的問題，提供一種車道線的獲取方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

本申請第一方面提供一種車道線的獲取方法，包括：

確定自動駕駛終端所在道路和該道路的車道數；

依據車道數勾勒虛擬車道線；

獲取周邊車輛的行駛軌跡；

利用周邊車輛行駛行駛軌跡對虛擬車道線進行校正。

在其中一個實施例中，所述利用周邊車輛行駛行駛軌跡對虛擬車道線進行校正，具體包括:

識別周邊車輛是否存在換道車輛；

根據換道車輛的行駛軌跡對虛擬車道線進行校正。

在其中一個實施例中，所述據換道車輛的行駛軌跡對虛擬車道線進行校正，具體包括:

若未檢測到換道車輛，則無需對當前路段的虛擬車道線進行校正

若檢測到換道車輛，識別換道后的車道；

確定換道前的車道的車輛路況，查詢歷史記錄，以及換道后的車道在預設時間前，該車道的車輛行駛方向；

根據換道后的車道在預設時間前，該車道的車輛行駛方向、換道車輛的行駛方向自己換道前的車道的車輛路況，對虛擬車道線進行校正。

在其中一個實施例中，所述利用周邊車輛行駛行駛軌跡對虛擬車道線進行校正之前，還包括步驟:

根據車輛的行駛軌跡確定各車道的車輛行駛方向，并存儲各車道的車輛行駛方向。

在其中一個實施例中，所述根據換道后的車道在預設時間前，該車道的車輛行駛方向、換道車輛的行駛方向自己換道前的車道的車輛路況，對虛擬車道線進行校正，具體包括:

若換道后的車道在預設時間前，該車道的車輛行駛方向與換道車輛的行駛方向相反，則根據換道車輛的換道軌跡，更改換道后的車道對應的虛擬車道線。

若換道后的車道在預設時間前，該車道的車輛行駛方向與換道車輛的行駛方向相同，且換道車輛在換道前，前方存在不換道車輛，則維持虛擬車道線不變；