[發(fā)明專利]車道線的獲取方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110499708.6
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113071500A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許杰
• 申請（專利權(quán)）人: 許杰
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;G06K9/00;B60W40/04;B60W60/00
• 代理公司: 深圳市遠航專利商標事務(wù)所(普通合伙) 44276
• 代理人: 田志遠;袁浩華

1.一種車道線的獲取方法，其特征在于，包括：

確定自動駕駛終端所在道路和該道路的車道數(shù)；

依據(jù)車道數(shù)勾勒虛擬車道線；

獲取周邊車輛的行駛軌跡；

利用周邊車輛行駛行駛軌跡對虛擬車道線進行校正。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用周邊車輛行駛行駛軌跡對虛擬車道線進行校正，具體包括:

識別周邊車輛是否存在換道車輛；

根據(jù)換道車輛的行駛軌跡對虛擬車道線進行校正。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述據(jù)換道車輛的行駛軌跡對虛擬車道線進行校正，具體包括:

若未檢測到換道車輛，則無需對當(dāng)前路段的虛擬車道線進行校正

若檢測到換道車輛，識別換道后的車道；

確定換道前的車道的車輛路況，查詢歷史記錄，以及換道后的車道在預(yù)設(shè)時間前，該車道的車輛行駛方向；

根據(jù)換道后的車道在預(yù)設(shè)時間前，該車道的車輛行駛方向、換道車輛的行駛方向自己換道前的車道的車輛路況，對虛擬車道線進行校正。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用周邊車輛行駛行駛軌跡對虛擬車道線進行校正之前，還包括步驟:

根據(jù)車輛的行駛軌跡確定各車道的車輛行駛方向，并存儲各車道的車輛行駛方向。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)換道后的車道在預(yù)設(shè)時間前，該車道的車輛行駛方向、換道車輛的行駛方向自己換道前的車道的車輛路況，對虛擬車道線進行校正，具體包括:

若換道后的車道在預(yù)設(shè)時間前，該車道的車輛行駛方向與換道車輛的行駛方向相反，則根據(jù)換道車輛的換道軌跡，更改換道后的車道對應(yīng)的虛擬車道線；

若換道后的車道在預(yù)設(shè)時間前，該車道的車輛行駛方向與換道車輛的行駛方向相同，且換道車輛在換道前，前方存在不換道車輛，則維持虛擬車道線不變；

若換道后的車道在預(yù)設(shè)時間前，該車道的車輛行駛方向與換道車輛的行駛方向相同，且換道車輛在換道前，前方不存在不換道車輛，則更改換道前的車道對應(yīng)的虛擬車道線。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括步驟:

將校正后的虛擬車道線融合到地圖上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述將校正后的虛擬車道線融合到地圖上，具體包括:

獲取周邊環(huán)境圖像，從周邊環(huán)境圖像中識別出至少部分第一車道線；

結(jié)合第一車道線和虛擬車道線，得到第二車道線；

將第二車道線與地圖融合后呈現(xiàn)。

8.一種車道線獲取裝置，其特征在于，包括道路參數(shù)確定部件、虛擬車道勾勒部件、第一獲取部件和校正部件，其中，

所述道路參數(shù)確定部件，用于確定自動駕駛終端所在道路和該道路的車道數(shù)；

所述虛擬車道勾勒部件，用于依據(jù)車道數(shù)勾勒虛擬車道線；

所述第一獲取部件，用于獲取周邊車輛的行駛軌跡；

所述校正部件，用于利用周邊車輛行駛行駛軌跡對虛擬車道線進行校正。

9.一種計算機設(shè)備，包括：處理器；存儲器，用于存儲所述處理器的可執(zhí)行指令；其特征在于，所述處理器被配置為經(jīng)由執(zhí)行所述可執(zhí)行指令來執(zhí)行權(quán)利要求1-7任一項所述的方法的步驟。

10.一種機器可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序在由處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1～7任一所述方法的步驟。