[發明專利]一種叉車輔助裝卸控制方法及系統

有效

• 申請號: 202110499705.2
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113200482B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 游穎捷;李婧;金盈超;余香琴;劉大慶;宋濤
• 申請（專利權）人: 杭叉集團股份有限公司
• 主分類號: B66F9/22
• 分類號: B66F9/22;B66F9/24;B66F9/075;B66F9/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 孫曉紅

本發明公開了一種叉車輔助裝卸控制方法及系統，叉車輔助裝卸控制方法包括獲取操作手柄的開度數據，在當前門架處于升降過程時采集門架的升降高度數據，根據升降高度數據和開度數據控制起升比例閥或下降比例閥動作，在當前門架處于傾斜過程時采集門架的傾斜角度數據，根據傾斜角度數據和開度數據控制前傾比例閥或后傾比例閥動作。上述叉車輔助裝卸控制方法根據采集到的升降高度數據和開度數據控制起升比例閥或下降比例閥動作，根據采集到的傾斜角度數據和開度數據控制前傾比例閥或后傾比例閥動作，以控制用于驅動門架升降和前后傾的油缸動作，從而緩解該油缸在其行程內的沖擊，提高門架及其油缸的使用壽命，增強叉車作業時的穩定性。

技術領域

本發明涉及叉車技術領域，特別涉及一種叉車輔助裝卸控制方法。本發明還涉及一種應用于該叉車輔助裝卸控制方法的叉車輔助裝卸控制系統。

背景技術

現有技術中，在叉車裝卸貨物時，駕駛員主要依靠視覺判斷門架和貨叉的狀態，從而完成貨物的叉取。為了保證叉取過程的順利，駕駛員會頻繁深踩油門，這樣一來，增加的油耗和提升的速度往往不具備經濟性，且在門架進行升降和前后傾動作時，過快的速度也會帶來極大的沖擊，縮短門架及油缸的使用壽命。

因此，如何避免由于門架升降和前后傾過程中存在的沖擊而導致影響門架及油缸的使用壽命，是本領域技術人員目前需要解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種叉車輔助裝卸控制方法，能夠在門架處于升降和/或前后傾過程中控制油缸運動，以使油缸在其行程中增加緩沖，提高門架及油缸的使用壽命，增強叉車作業時的穩定性。本發明的另一目的是提供一種應用于該叉車輔助裝卸控制方法的叉車輔助裝卸控制系統。

為實現上述目的，本發明提供一種叉車輔助裝卸控制方法，包括：

獲取操作手柄的開度數據；

在當前門架處于升降過程時采集門架的升降高度數據；

根據所述升降高度數據和所述開度數據控制起升比例閥或下降比例閥動作；

在當前門架處于傾斜過程時采集門架的傾斜角度數據；

根據所述傾斜角度數據和所述開度數據控制前傾比例閥或后傾比例閥動作。

可選地，所述根據所述升降高度數據和所述開度數據控制起升比例閥或下降比例閥動作的步驟包括：

根據所述升降高度數據和所述開度數據計算所述起升比例閥的控制電流或所述下降比例閥的控制電流；

根據所述起升比例閥的控制電流控制所述起升比例閥動作，或者根據所述下降比例閥的控制電流控制所述下降比例閥動作。

可選地，所述根據所述傾斜角度數據和所述開度數據控制前傾比例閥或后傾比例閥動作的步驟包括：

判斷所述傾斜角度數據是否在[-3.6°，7.2°]內；

若否，則根據所述傾斜角度數據和所述開度數據計算所述前傾比例閥的控制電流或所述后傾比例閥的控制電流；

根據所述前傾比例閥的控制電流控制所述前傾比例閥動作，或者根據所述后傾比例閥的控制電流控制所述后傾比例閥動作。

可選地，所述獲取操作手柄的開度數據的步驟之后，還包括：

在當前門架處于升降過程和傾斜過程時采集所述升降高度數據和所述傾斜角度數據；

根據所述升降高度數據和所述開度數據控制起升比例閥或下降比例閥動作，根據所述傾斜角度數據和所述開度數據控制前傾比例閥或后傾比例閥動作。

本發明還提供一種叉車輔助裝卸控制系統，包括：

開度數據獲取模塊，用于獲取操作手柄的開度數據；