[發(fā)明專利]一種叉車輔助裝卸控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110499705.2
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113200482B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發(fā)明（設計）人: 游穎捷;李婧;金盈超;余香琴;劉大慶;宋濤
• 申請（專利權）人: 杭叉集團股份有限公司
• 主分類號: B66F9/22
• 分類號: B66F9/22;B66F9/24;B66F9/075;B66F9/08
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 11227
• 代理人: 孫曉紅

1.一種叉車輔助裝卸控制方法，其特征在于，包括：

獲取操作手柄(2)的開度數(shù)據(jù)；

在當前門架處于升降過程時采集門架的升降高度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述升降高度數(shù)據(jù)和所述開度數(shù)據(jù)控制起升比例閥(103)或下降比例閥(104)動作；

在當前門架處于傾斜過程時采集門架的傾斜角度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述傾斜角度數(shù)據(jù)和所述開度數(shù)據(jù)控制前傾比例閥(101)或后傾比例閥(102)動作；

所述根據(jù)所述升降高度數(shù)據(jù)和所述開度數(shù)據(jù)控制起升比例閥(103)或下降比例閥(104)動作的步驟包括：

根據(jù)所述升降高度數(shù)據(jù)和所述開度數(shù)據(jù)計算所述起升比例閥(103)的控制電流或所述下降比例閥(104)的控制電流；

根據(jù)所述起升比例閥(103)的控制電流控制所述起升比例閥(103)動作，或者根據(jù)所述下降比例閥(104)的控制電流控制所述下降比例閥(104)動作；

所述根據(jù)所述升降高度數(shù)據(jù)和所述開度數(shù)據(jù)計算所述起升比例閥(103)的控制電流或所述下降比例閥(104)的控制電流的過程，包括：

對所述升降高度數(shù)據(jù)進行濾波處理，并對所述開度數(shù)據(jù)進行濾波和延時處理；

將處理后的數(shù)據(jù)輸入預先設置的第一曲線，并得到所述起升比例閥(103)的控制電流或所述下降比例閥(104)的控制電流，其中，第一曲線為y＝k₁x，x的取值范圍為[0，100]，y為閥控電流，x為經(jīng)過濾波與延時處理的手柄開度數(shù)據(jù)，k₁為接近開關觸發(fā)信號切換比例系數(shù)；

所述根據(jù)所述傾斜角度數(shù)據(jù)和所述開度數(shù)據(jù)控制前傾比例閥(101)或后傾比例閥(102)動作的步驟包括：

判斷所述傾斜角度數(shù)據(jù)是否在[-3.6°，7.2°]內(nèi)；

若否，則根據(jù)所述傾斜角度數(shù)據(jù)和所述開度數(shù)據(jù)計算所述前傾比例閥(101)的控制電流或所述后傾比例閥(102)的控制電流；

根據(jù)所述前傾比例閥(101)的控制電流控制所述前傾比例閥(101)動作，或者根據(jù)所述后傾比例閥(102)的控制電流控制所述后傾比例閥(102)動作；

所述根據(jù)所述傾斜角度數(shù)據(jù)和所述開度數(shù)據(jù)計算所述前傾比例閥(101)的控制電流或所述后傾比例閥(102)的控制電流的過程，包括：

對所述傾斜角度數(shù)據(jù)濾波處理，并對所述開度數(shù)據(jù)進行濾波和延時處理；

將處理后的數(shù)據(jù)輸入預先設置的第二曲線，并得到前傾比例閥(101)的控制電流或后傾比例閥(102)的控制電流，其中，第二曲線為y＝k₂x，x的取值范圍為[0，100]，y為閥控電流，x為經(jīng)過濾波與延時處理的手柄開度數(shù)據(jù)，k₂為角度傳感器觸發(fā)信號切換比例系數(shù)。

2.如權利要求1所述的叉車輔助裝卸控制方法，其特征在于，所述獲取操作手柄(2)的開度數(shù)據(jù)的步驟之后，還包括：

在當前門架處于升降過程和傾斜過程時采集所述升降高度數(shù)據(jù)和所述傾斜角度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述升降高度數(shù)據(jù)和所述開度數(shù)據(jù)控制起升比例閥(103)或下降比例閥(104)動作，根據(jù)所述傾斜角度數(shù)據(jù)和所述開度數(shù)據(jù)控制前傾比例閥(101)或后傾比例閥(102)動作。